[發明專利]集卡車的故障監控方法、裝置、電子設備、存儲介質

有效

• 申請號: 201810673664.2
• 申請日: 2018-06-26
• 公開（公告）號: CN109017630B
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發明（設計）人: 侯易蒙;呂灝
• 申請（專利權）人: 上海西井信息科技有限公司
• 主分類號: B60R16/023
• 分類號: B60R16/023
• 代理公司: 上海隆天律師事務所 31282
• 代理人: 臧云霄;潘一諾

1.一種自動駕駛的集卡車的故障監控方法，其特征在于，包括：

集卡車運行前進行初始化故障檢查；

集卡車運行時進行實時故障檢查，包括：

所述初始化故障檢查沒有故障后，所述集卡車運行使所述集卡車的各待評估模塊處于自穩定階段，在所述自穩定階段，各待評估模塊每隔T時間將各待評估模塊的運行狀態信息發送至一監控模塊，T為大于0的整數；

所述監控模塊根據各待評估模塊的運行狀態信息計算出運行可靠性評估值；

所述監控模塊將所述運行可靠性評估值發送至自動駕駛車輛管理系統；

當所述運行可靠性評估值低于第一預設閾值時，所述自動駕駛車輛管理系統自動接管所述集卡車。

2.如權利要求1所述的自動駕駛的集卡車的故障監控方法，其特征在于，所述集卡車運行前進行初始化故障檢查包括：

靜態檢查步驟，檢查集卡車本體以及與自動駕駛關聯的硬件連接部件是否故障；

硬件啟動檢查步驟，檢查集卡車各硬件在供電和啟動后的上電及通信狀態；

軟件啟動檢查步驟，檢查集卡車的計算機操作系統、自動駕駛系統、自動駕駛系統與傳感器的連接及自動駕駛系統的子模塊的狀態是否正常；

初始化可靠性評估步驟，所述監控模塊根據各待評估模塊的初始化狀態信息計算出初始化可靠性評估值，若所述初始化可靠性評估值不低于第二預設閾值，則完成所述初始化可靠性評估步驟。

3.如權利要求1所述的自動駕駛的集卡車的故障監控方法，其特征在于，所述監控模塊根據各待評估模塊的運行狀態信息計算出運行可靠性評估值包括：

所述監控模塊根據各待評估模塊的運行狀態信息計算出運行可靠性評估值指示該待評估模塊的可靠性評估值低于第一預設閾值超過預設時間時，所述監控模塊開啟該待評估模塊的備用模塊。

4.如權利要求1所述的自動駕駛的集卡車的故障監控方法，其特征在于，

所述待評估模塊包括定位模塊和/或感知模塊，定位模塊提供的所述運行狀態信息包括定位可靠性評估值，感知模塊提供的所述運行狀態信息包括感知可靠性評估值，所述運行可靠性評估值根據定位可靠性評估值和/或感知可靠性評估值計算。

5.如權利要求4所述的自動駕駛的集卡車的故障監控方法，其特征在于，

定位可靠性評估值根據定位計算耗時度、定位離散度及定位平滑度計算獲得，其中，

定位計算耗時度為獲得當前定位數據的迭代次數與最大允許定位迭代次數之比；

定位離散度為集卡車在一時間段內的定位數據的平均差或標準差的歸一化值；

定位平滑度為集卡車的定位數據隨時間形成的軌跡的平滑程度。

6.如權利要求4所述的自動駕駛的集卡車的故障監控方法，其特征在于，

感知可靠性評估值根據感知計算耗時度、感知檢測失誤率、感知平滑度計算，其中，

感知計算耗時度為獲得當前感知數據的迭代次數與最大允許感知迭代次數之比；

感知檢測失誤率為一時間段內，感知檢測出錯的概率；

感知平滑度為所感知對象的像素值隨時間的平滑程度和/或所感知對象的與集卡車之間的距離隨時間的平滑程度。

7.如權利要求2所述的自動駕駛的集卡車的故障監控方法，其特征在于，所述初始化可靠性評估值與所述運行可靠性評估值按同樣的方式計算。

8.一種自動駕駛的集卡車的故障監控裝置，其特征在于，包括：

第一檢查模塊，用于集卡車運行前進行初始化故障檢查；

第二檢查模塊，用于集卡車運行時進行實時故障檢查，包括：

發送模塊，當所述初始化故障檢查沒有故障后，所述集卡車運行使所述集卡車的各待評估模塊處于自穩定階段，所述發送模塊用于將各待評估模塊每隔T時間將各待評估模塊的運行狀態信息發送至一監控模塊，T為大于0的整數；

監控模塊，用于根據各待評估模塊的運行狀態信息計算出運行可靠性評估值，并將所述運行可靠性評估值發送至自動駕駛車輛管理系統，當所述運行可靠性評估值低于第一預設閾值時，所述自動駕駛車輛管理系統自動接管所述集卡車。