[發(fā)明專利]建立吸塵機(jī)器人柵格地圖的方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810673517.5
• 申請(qǐng)日: 2018-06-27
• 公開（公告）號(hào): CN108628316A
• 公開（公告）日: 2018-10-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊揚(yáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 楊揚(yáng)
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 南昌匯智合誠知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 36130
• 代理人: 鄧秋星

1.一種建立吸塵機(jī)器人柵格地圖的方法，其特征在于包括：系統(tǒng)預(yù)設(shè)、建立最大工作區(qū)域、內(nèi)循環(huán)遍歷以及建立工作柵格網(wǎng)絡(luò)，其中，建立工作柵格網(wǎng)絡(luò)包括：

step41：定義矩形區(qū)域(H_width，H_len)并將矩形區(qū)域劃分為多個(gè)柵格(i，j)，H_width為y＝F(x)中最大x值，H_len為最大y值，i＝x/B，j＝y(tǒng)/B，

step42：定義CellValue[i][j]，y＝F(x)或y＝f_t(x)中只有一組或零組軌跡經(jīng)過的柵格(i，j)時(shí)，CellValue[i][j]＝0，否則CellValue[i][j]＝1，存儲(chǔ)柵格地圖。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的建立吸塵機(jī)器人柵格地圖的方法，其特征在于，所述系統(tǒng)預(yù)設(shè)包括：

step11：在清掃區(qū)域的一側(cè)設(shè)定至少兩個(gè)的絕對(duì)參考點(diǎn)O1，O2，

step12：在車體外側(cè)設(shè)置行走傳感器C1、C2、C3、C4、C5，相鄰行走傳感器夾角均為45°并且C3布置吸塵器前進(jìn)正前方，C1與C5分別位于車輪軸線上，各傳感器與實(shí)體的距離與車體半徑之和定義為s1、s2、s3、s4、s5，

step13：定義吸塵器直徑B，吸塵器車輪距離D，C1側(cè)車輪轉(zhuǎn)速ω₁，C2側(cè)車輪轉(zhuǎn)速ω₂，

step14：C1為車體參考點(diǎn)O3，C5為車體參考點(diǎn)O4，系統(tǒng)預(yù)設(shè)安全距離d，

step15：吸塵器沿當(dāng)前方向直線行走至s1、s2、s3、s4、s5任意一項(xiàng)等于d，執(zhí)行找平模式，以此時(shí)O3的位置為原點(diǎn)建立坐標(biāo)系(xoy)，x為車體行徑方向，

step16：探測(cè)該原點(diǎn)與O1，O2參考點(diǎn)的距離(a，b)并存儲(chǔ)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的建立吸塵機(jī)器人柵格地圖的方法，其特征在于，所述建立最大工作區(qū)域包括：

step21：以且s1＝d行走、避障，記錄O3軌跡(x，y)和O4軌跡(x′，y′)，

step22：若(x，y)＝(0，0)，根據(jù)O3軌跡線生成最大工作區(qū)域y＝F(x)，根據(jù)O 4軌跡線生成虛擬邊界線y′＝g_i(x′)，t＝0。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的建立吸塵機(jī)器人柵格地圖的方法，其特征在于，所述內(nèi)循環(huán)遍歷包括：

step31：t＝t+1，根據(jù)y′＝g_t-1(x′)建立第t次O3預(yù)設(shè)路線(x_t，y_t)，x_t，y_t為坐標(biāo)值，y_t＝g_t-1(x_t)，

step32：標(biāo)定O3起始點(diǎn)(x_min,y_min)沿預(yù)設(shè)路線行走，記錄O3軌跡線(x,y)和O4軌跡(x′，y′)，

step33：行走、避障，

step34：若當(dāng)前軌跡(x,y)＝(x_t，y_t)，再次沿預(yù)設(shè)路線行駛，

step35：若(x,y)＝(x_min,y_min)，根據(jù)O3軌跡生成第t次軌跡線y＝f_t(x)，根據(jù)O4軌跡生成第t次虛擬邊界線y′＝g_t(x′)，

step36：若此次軌跡線與任意前次存儲(chǔ)的軌跡線重合，進(jìn)入step40，否則返回至step31。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的建立吸塵機(jī)器人柵格地圖的方法，其特征在于，所述內(nèi)循環(huán)遍歷包括：

step31：t＝t+1，根據(jù)y′＝g_t-1(x′)建立第t次O3預(yù)設(shè)路線(x_t，y_t，θ_t)，x_t，y_t為坐標(biāo)值，θ_t為轉(zhuǎn)角，y_t＝g_t-1(x_t)，θ_t＝g_t-1′(x_t)，g_t-1′為g_t-1在x_t處的導(dǎo)數(shù)，

step32：標(biāo)定O3起始點(diǎn)(x_min,y_min)沿預(yù)設(shè)路線行走、避障，記錄O3軌跡線(x,y)和O4軌跡(x′，y′)，

step33：若當(dāng)前軌跡(x,y)＝(x_t，y_t)，再次沿預(yù)設(shè)路線行駛，

step34：若(x,y)＝(x_min,y_min)，根據(jù)O3軌跡生成第t次軌跡線y＝f_t(x)，根據(jù)O4軌跡生成第t次虛擬邊界線y′＝g_t(x′)，

step35：若此次軌跡線與任意前次存儲(chǔ)的軌跡線重合，則遍歷完成，否則返回至step31。