[發明專利]一種具有自適應抓取能力的機械手爪

在審

• 申請號: 201810672992.0
• 申請日: 2018-06-26
• 公開（公告）號: CN108714909A
• 公開（公告）日: 2018-10-30
• 發明（設計）人: 周昌春
• 申請（專利權）人: 北京艾利特科技有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種具有自適應抓取能力的機械手爪，包括殼體(302)以及安裝在殼體上的至少2個末端手指組件，所述末端手指組件包括位于外側的第一指節連桿(202)和第二指節連桿(207)，位于內側的支撐連桿(203)，其特征在于：所述末端手指組件還包括末端夾持連桿(101)，所述末端夾持連桿(101)與第二指節連桿(207)通過第一連接銷(102)鉸接，并通過在第一連接銷(102)上加裝扭簧(104)使末端夾持連桿(101)自適應物體形狀運動。

2.根據權利要求1所述的具有自適應抓取能力的機械手爪，其特征在于：所述第一指節連桿(202)近端與所述殼體(302)通過第二連接銷(204)鉸接，所述第一指節連桿(202)遠端與所述第二指節連桿(207)通過第三連接銷(201)鉸接，所述支撐連桿(203)近端與所述殼體(302)通過第四連接銷(205)鉸接，所述支撐連桿(203)遠端與所述第二指節連桿(207)通過第五連接銷(206)鉸接，所述末端夾持連桿(101)繞第一連接銷(102)轉動以自適應物體形狀夾持。

3.根據權利要求1所述的具有自適應抓取能力的機械手爪，其特征在于：所述末端手指組件數量為2。

4.根據權利要求1所述的具有自適應抓取能力的機械手爪，其特征在于：所述末端手指組件數量為3。

5.根據權利要求1所述的具有自適應抓取能力的機械手爪，其特征在于：所述末端手指組件以殼體(302)中心軸對稱或者非對稱布置。

6.根據權利要求1所述的具有自適應抓取能力的機械手爪，其特征在于：所述末端夾持連桿(101)上設有夾持面模塊(103)。

7.根據權利要求1所述的具有自適應抓取能力的機械手爪，其特征在于：所述殼體(302)頂部設有手掌面(301)。

8.根據權利要求1所述的具有自適應抓取能力的機械手爪，其特征在于：所述夾持面模塊(103)設有壓力傳感器。

9.根據權利要求1所述的具有自適應抓取能力的機械手爪，其特征在于：所述殼體內部設有電機驅動模塊。

10.根據權利要求9所述的具有自適應抓取能力的機械手爪，其特征在于：所述殼體內部設有傳動模塊，所述傳動模塊與電機驅動模塊和末端手指組件相連接。