[發明專利]無人車性能測試的控制量的獲取方法和裝置

有效

• 申請號: 201810672885.8
• 申請日: 2018-06-26
• 公開（公告）號: CN109141911B
• 公開（公告）日: 2019-11-26
• 發明（設計）人: 楊晨;羅盾;毛繼明;董芳芳
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術(北京)有限公司
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007
• 代理公司: 11205 北京同立鈞成知識產權代理有限公司
• 代理人: 宋興;劉芳<國際申請>=<國際公布>=<

1.一種無人車性能測試的控制量的獲取方法，其特征在于，包括：

獲取模擬障礙車輛行進軌跡上m個關鍵點的坐標以及在所述m個關鍵點處的速度；m≥2；

根據所述m個關鍵點的坐標，獲取所述障礙車輛在每兩個相鄰關鍵點之間的軌跡方程，所述軌跡方程為n次多項式方程，n≥2；

根據所述m個關鍵點處的速度和各軌跡方程對應的軌跡曲線，獲取所述障礙車輛在每兩個相鄰關鍵點之間的加速度；若所述障礙車輛在兩個相鄰的關鍵點處的速度不相同，則所述障礙車輛在所述兩個相鄰的關鍵點之間的加速度為不為0的常量，若所述障礙車輛在兩個相鄰的關鍵點處的速度相同，則所述障礙車輛在所述兩個相鄰的關鍵點之間的加速度為0；

對于每個運行時長，根據各所述加速度，獲取所述障礙車輛按照各所述軌跡方程對應的軌跡運行時，在運行了所述運行時長時的動力屬性和坐標。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述m個關鍵點的坐標，獲取所述障礙車輛在每兩個相鄰關鍵點之間的軌跡方程，包括：

獲取m個關鍵點中的第一個關鍵點的第一影子點的第一坐標，以及m個關鍵點中的最后一個關鍵點的第二影子點的第二坐標；

根據所述m個關鍵點的坐標，第一坐標和第二坐標，獲取所述障礙車輛在每兩個相鄰關鍵點之間的軌跡方程。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根據所述m個關鍵點處的速度和各軌跡方程對應的軌跡曲線，獲取所述障礙車輛在每兩個相鄰關鍵點之間的加速度，包括：

獲取各軌跡方程對應的軌跡曲線的長度；

根據所述障礙車輛在所述m個關鍵點處的速度和各軌跡曲線的長度，獲取所述障礙車輛在每兩個相鄰關鍵點之間的運行時長；

根據各所述運行時長，以及所述障礙車輛在所述m個關鍵點處的速度，獲取所述障礙車輛在每兩個相鄰關鍵點之間的加速度。

4.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，若所述動力屬性包括速度，則對于每個運行時長，根據各所述加速度，獲取所述障礙車輛按照各所述軌跡方程對應的軌跡運行時，在運行了所述運行時長時的動力屬性，包括：

對于每個運行時長，確定當障礙車輛運行了所述運行時長時，所述障礙車輛處于第一關鍵點和第二關鍵點之間，并按照第一關鍵點和第二關鍵點之間的目標軌跡方程對應的目標軌跡運行；所述第一關鍵點和第二關鍵點為所述m個關鍵點中的兩個相鄰關鍵點；

確定所述障礙車輛按照所述目標軌跡已運行的目標時長；

根據所述障礙車輛在第一關鍵點的速度，在第一關鍵點和第二關鍵點之間的加速度和所述目標時長，獲取所述障礙車輛在運行了所述運行時長時，所述障礙車輛的速度。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，對于每個運行時長，根據各所述加速度，獲取所述障礙車輛按照各所述軌跡方程對應的軌跡運行時，在運行了所述運行時長時的坐標，包括：

根據所述障礙車輛在所述第一關鍵點的速度和所述目標時長，得到所述障礙車輛按照所述目標軌跡已運行的目標距離；

獲取目標距離與目標軌跡曲線的長度的比值；所述目標軌跡曲線的長度為所述目標軌跡方程對應的軌跡曲線的長度；

根據所述比值和所述目標軌跡方程，獲取所述障礙車輛在運行了所述運行時長時，所述障礙車輛的坐標。

6.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，第i個關鍵點和第i+1個關鍵點之間的軌跡的方程為：

其中，r表示運行比例，運行比例為所述障礙車輛按照第i個關鍵點和第i+1個關鍵點之間的軌跡已運行的距離與所述障礙車輛在第i個關鍵點和第i+1個關鍵點之間的軌跡對應的軌跡曲線的長度的比值，第i個關鍵點和第i+1個關鍵點相鄰；P_i為第i個關鍵點的坐標，P_i-1為第i-1個關鍵點的坐標,P_i+1為第i+1個關鍵點的坐標，P_i+2為第i+2個關鍵點的坐標，δ為張力系數，0＜δ＜1；P₀為所述第一坐標，P_m+1為所述第二坐標，i＝1,2…,m-1。