[發明專利]無人送貨機的定位方法和定位裝置

在審

• 申請號: 201810672128.0
• 申請日: 2018-06-26
• 公開（公告）號: CN108845591A
• 公開（公告）日: 2018-11-20
• 發明（設計）人: 支濤;郝宇峰
• 申請（專利權）人: 北京云跡科技有限公司
• 主分類號: G05D1/12
• 分類號: G05D1/12
• 代理公司: 北京卓唐知識產權代理有限公司 11541
• 代理人: 唐海力;李志剛

本申請公開了一種無人送貨機的定位方法和定位裝置。該方法包括：上一次送貨完成后，根據無人送貨機對應停靠處的形狀特征，確定無人送貨機相對于對應停靠處的形狀特征處的位置和朝向，從而移動至對應停靠處；收到當前的送貨指令時，無人送貨機從對應停靠處出發向目標點移動，以到目標點接收送貨指令指定的下貨貨柜所下的貨物，其中，目標點為指定的下貨貨柜的停靠處的形狀特征前面設定距離處。該裝置包括無人送貨機返回停靠定位單元和無人送貨機出發取貨定位單元。本申請使無人送貨機送完貨后移動至對應停靠處，無人送貨機從貨柜取貨時相對貨柜定位從而無人送貨機的貨倉門正對貨柜出貨口，使貨柜中的貨物準確地出貨至無人送貨機的貨倉中。

技術領域

本申請涉及自動控制領域，具體而言，涉及一種無人送貨機的定位方法和定位裝置。

背景技術

目前的智能貨柜系統沒有與之配合的無人送貨機，一般需要發送訂單的用戶自己從智能貨柜取出訂購的貨品，這種貨柜沒有配送功能導致用戶無法遠距離下訂單，只能在貨柜附近下訂單并走到貨柜前取貨，購買貨品不夠方便。

為了實現貨柜下貨與無人送貨機送貨的配合工作，無人送貨機需要相對于貨柜定位。

發明內容

本申請的主要目的在于提供一種無人送貨機的定位方法和定位裝置，以解決使無人送貨機送貨完成后移動至對應停靠處和無人送貨機從貨柜取貨時相對于貨柜定位的技術問題。

為了實現上述目的，根據本申請的一個方面，提供了一種無人送貨機的定位方法。所述無人送貨機的定位方法包括如下步驟：

上一次送貨完成后，根據無人送貨機對應的停靠處的形狀特征，確定所述無人送貨機相對于對應的所述停靠處的所述形狀特征處的位置和朝向，從而移動至對應的所述停靠處；

收到當前的送貨指令時，所述無人送貨機從對應的所述停靠處出發向目標點移動，以到所述目標點接收所述送貨指令指定的下貨貨柜所下的貨物，其中，所述目標點為指定的所述下貨貨柜的停靠處的形狀特征前面設定距離處。

進一步地，所述無人送貨機從對應的所述停靠處出發向目標點移動包括如下步驟：

判斷所述無人送貨機是否為與指定的所述下貨貨柜對應的無人送貨機；

如果是，則所述無人送貨機從指定的所述下貨貨柜的所述停靠處后退所述設定距離后轉身設定角度；

否則，根據指定的所述下貨貨柜的所述停靠處的所述形狀特征，確定所述無人送貨機相對于所述停靠處的所述形狀特征處的位置和朝向，從而移動至指定的所述下貨貨柜的所述停靠處的所述形狀特征處前面所述設定距離處后轉身所述設定角度。

進一步地，所述停靠處為充電樁。

進一步地，所述形狀特征為三角槽。

進一步地，所述設定距離為5cm。

進一步地，所述設定角度為180度。

進一步地，所述無人送貨機的位置由激光傳感器和里程計中至少一種部件監測。

為了實現上述目的，根據本申請的另一方面，提供了一種無人送貨機的定位裝置。所述無人送貨機的定位裝置包括：

無人送貨機返回停靠定位單元，用于在送貨完成后，根據無人送貨機對應停靠處的形狀特征，確定所述無人送貨機相對于對應的所述停靠處的所述形狀特征處的位置和朝向，從而控制所述無人送貨機移動至對應的所述停靠處；

用于收到當前的送貨指令時，控制所述無人送貨機從對應的所述停靠處出發向目標點移動，以到所述目標點接收所述送貨指令指定的下貨貨柜所下的貨物，其中，所述目標點為指定的所述下貨貨柜的停靠處的形狀特征前面設定距離處。

進一步地，所述無人送貨機返回停靠定位單元包括里程計和激光傳感器中至少一種部件。