[發明專利]手持式超聲引導神經阻滯機器人

在審

• 申請號: 201810667712.7
• 申請日: 2018-06-26
• 公開（公告）號: CN110638528A
• 公開（公告）日: 2020-01-03
• 發明（設計）人: 林艷萍;陳士行
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: A61B34/32
• 分類號: A61B34/32;A61B34/10;A61B17/34
• 代理公司: 31201 上海交達專利事務所
• 代理人: 王毓理;王錫麟

1.一種手持式超聲引導神經阻滯機器人，其特征在于，包括：依次連接的用于夾持超聲探頭的夾持機構、直線位置調整機構、弧線姿態調整機構、徑向移動的穿刺端和穿刺控制系統，其中：穿刺控制系統分別與夾持機構、直線位置調整機構、弧線姿態調整機構和穿刺端相連并輸出控制指令；

所述的穿刺控制系統包括：路徑規劃模塊、控制模塊和伺服驅動器組，其中：超聲探頭掃描的圖像傳輸至路徑規劃模塊，路徑規劃模塊在超聲圖像中確定穿刺路徑的終點和起點，并根據其圖像坐標數據計算得到穿刺路徑和直線位置調整機構、弧線姿態調整機構以及穿刺端的運動參數，控制模塊將運動參數發送至伺服驅動器組，伺服驅動器組中相應的伺服驅動器根據運動參數向伺服電機輸出控制信號以精確控制伺服電機完成轉動，實現穿刺機構的精確自動穿刺動作；

所述的運動參數是指：伺服電機的直線移動距離、轉動方向和轉動角度數據。

2.根據權利要求1所述的手持式超聲引導神經阻滯機器人，其特征是，所述的直線位置調整機構和弧線姿態調整機構之間通過底板相連，直線位置調整機構和夾持機構通過第一安裝板相連，弧線姿態調整機構和穿刺端之間通過第二安裝板相連。

3.根據權利要求2所述的手持式超聲引導神經阻滯機器人，其特征是，所述的直線位置調整機構包括：滑動設置于底板上的帶有伺服電機的直線滑塊，其中：伺服電機的輸出軸上設有與底板相嚙合的齒輪，通過伺服電機的轉動實現滑塊位置的精確調整。

4.根據權利要求2所述的手持式超聲引導神經阻滯機器人，其特征是，所述的弧線姿態調整機構包括：滑動設置于底板上的帶有伺服電機的轉動滑塊，其中：伺服電機的輸出軸上設有與底板相嚙合的齒輪，通過伺服電機的轉動實現滑塊位置的精確調整。

5.根據權利要求2所述的手持式超聲引導神經阻滯機器人，其特征是，所述的穿刺端包括：與弧線姿態調整機構固定連接的伺服電機以及與弧線姿態調整機構滑動連接的帶有齒條的穿刺機構，其中：伺服電機的輸出軸上設有與齒條相嚙合的齒輪，通過伺服電機的轉動實現穿刺機構的精確調整。

6.根據權利要求5所述的手持式超聲引導神經阻滯機器人，其特征是，所述的穿刺機構包括：夾具體和設置于其中的穿刺針，其中：夾具體通過滑塊導軌與弧線姿態調整機構滑動連接，穿刺針設置于超聲探頭的掃描平面內。