[發(fā)明專利]手持式超聲引導(dǎo)神經(jīng)阻滯機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810667712.7
• 申請日: 2018-06-26
• 公開（公告）號: CN110638528A
• 公開（公告）日: 2020-01-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 林艷萍;陳士行
• 申請（專利權(quán)）人: 上海交通大學(xué)
• 主分類號: A61B34/32
• 分類號: A61B34/32;A61B34/10;A61B17/34
• 代理公司: 31201 上海交達專利事務(wù)所
• 代理人: 王毓理;王錫麟

1.一種手持式超聲引導(dǎo)神經(jīng)阻滯機器人，其特征在于，包括：依次連接的用于夾持超聲探頭的夾持機構(gòu)、直線位置調(diào)整機構(gòu)、弧線姿態(tài)調(diào)整機構(gòu)、徑向移動的穿刺端和穿刺控制系統(tǒng)，其中：穿刺控制系統(tǒng)分別與夾持機構(gòu)、直線位置調(diào)整機構(gòu)、弧線姿態(tài)調(diào)整機構(gòu)和穿刺端相連并輸出控制指令；

所述的穿刺控制系統(tǒng)包括：路徑規(guī)劃模塊、控制模塊和伺服驅(qū)動器組，其中：超聲探頭掃描的圖像傳輸至路徑規(guī)劃模塊，路徑規(guī)劃模塊在超聲圖像中確定穿刺路徑的終點和起點，并根據(jù)其圖像坐標數(shù)據(jù)計算得到穿刺路徑和直線位置調(diào)整機構(gòu)、弧線姿態(tài)調(diào)整機構(gòu)以及穿刺端的運動參數(shù)，控制模塊將運動參數(shù)發(fā)送至伺服驅(qū)動器組，伺服驅(qū)動器組中相應(yīng)的伺服驅(qū)動器根據(jù)運動參數(shù)向伺服電機輸出控制信號以精確控制伺服電機完成轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)穿刺機構(gòu)的精確自動穿刺動作；

所述的運動參數(shù)是指：伺服電機的直線移動距離、轉(zhuǎn)動方向和轉(zhuǎn)動角度數(shù)據(jù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手持式超聲引導(dǎo)神經(jīng)阻滯機器人，其特征是，所述的直線位置調(diào)整機構(gòu)和弧線姿態(tài)調(diào)整機構(gòu)之間通過底板相連，直線位置調(diào)整機構(gòu)和夾持機構(gòu)通過第一安裝板相連，弧線姿態(tài)調(diào)整機構(gòu)和穿刺端之間通過第二安裝板相連。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的手持式超聲引導(dǎo)神經(jīng)阻滯機器人，其特征是，所述的直線位置調(diào)整機構(gòu)包括：滑動設(shè)置于底板上的帶有伺服電機的直線滑塊，其中：伺服電機的輸出軸上設(shè)有與底板相嚙合的齒輪，通過伺服電機的轉(zhuǎn)動實現(xiàn)滑塊位置的精確調(diào)整。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的手持式超聲引導(dǎo)神經(jīng)阻滯機器人，其特征是，所述的弧線姿態(tài)調(diào)整機構(gòu)包括：滑動設(shè)置于底板上的帶有伺服電機的轉(zhuǎn)動滑塊，其中：伺服電機的輸出軸上設(shè)有與底板相嚙合的齒輪，通過伺服電機的轉(zhuǎn)動實現(xiàn)滑塊位置的精確調(diào)整。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的手持式超聲引導(dǎo)神經(jīng)阻滯機器人，其特征是，所述的穿刺端包括：與弧線姿態(tài)調(diào)整機構(gòu)固定連接的伺服電機以及與弧線姿態(tài)調(diào)整機構(gòu)滑動連接的帶有齒條的穿刺機構(gòu)，其中：伺服電機的輸出軸上設(shè)有與齒條相嚙合的齒輪，通過伺服電機的轉(zhuǎn)動實現(xiàn)穿刺機構(gòu)的精確調(diào)整。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的手持式超聲引導(dǎo)神經(jīng)阻滯機器人，其特征是，所述的穿刺機構(gòu)包括：夾具體和設(shè)置于其中的穿刺針，其中：夾具體通過滑塊導(dǎo)軌與弧線姿態(tài)調(diào)整機構(gòu)滑動連接，穿刺針設(shè)置于超聲探頭的掃描平面內(nèi)。