[發明專利]主-從柔性機器人內窺鏡系統

在審

• 申請號: 201810663145.8
• 申請日: 2015-03-19
• 公開（公告）號: CN108836233A
• 公開（公告）日: 2018-11-20
• 發明（設計）人: 山本智徳;艾薩克·大衛·彭尼;克里斯托夫·利·?！ず馈どｍ?/a>;霍安哈·特蘭;泰·扎·倫;陳俊恩;內藤直幸;小林貴裕;大石萬希生
• 申請（專利權）人: 恩達馬斯特有限公司;豪雅集團
• 主分類號: A61B1/00
• 分類號: A61B1/00;A61B1/005;A61B34/37
• 代理公司: 深圳中一專利商標事務所 44237
• 代理人: 官建紅

1.一種主-從內窺鏡系統，包括：

一組機械驅動制動組件，每個機械驅動制動組件包括：

機器人手臂，具有與其相連的機械驅動的末端執行器；和

多個腱，其被配置用于根據預定數量的自由度(DOF)控制所述機器人手臂和所述末端執行器的運動；和

對應于每個機械驅動制動組件并且聯接到其腱的儀器適配器，所述儀器適配器可聯接到一組機械元件，用于選擇性地將所述機械驅動制動組件的所述多個腱連接到一組致動器，所述儀器適配器包括：

可旋轉的軸，其對應于所述機械驅動制動組件的每個腱，所述可旋轉軸具有縱向軸線，所述腱沿所述縱向軸線周向地纏繞；和

對應于每個可旋轉軸的第一張力維持元件和第二張力維持元件，其中所述第一張力維持元件相對于所述第二張力維持元件是可移位的，用于與所述第二棘輪元件選擇性地接合和脫離，并且其中所述第一張力維持元件構造成用于當所述儀器適配器與該組機械元件脫離時與所述第二張力維持元件配合接合，以防止所述軸的旋轉，從而保持所述腱中的張力水平。

2.如權利要求1所述的系統，其中所述儀器適配器還包括彈性偏置元件，當所述儀器適配器與該組機械元件分離時，所述彈性偏置元件將所述第一張力維持元件和所述第二張力維持元件保持在接合狀態。

3.如權利要求1或2所述的系統，其中，當所述儀器適配器聯接到該組機械元件時，所述彈性偏壓元件可相對于所述軸移動，以使所述第一張力維持元件與所述第二張力維持元件脫離，使得所述軸可旋轉。

4.如權利要求1或2所述的系統，其中所述第一和第二張力維持元件各自包括棘輪元件和摩擦板中的一個。

5.如權利要求1或2所述的系統，其中所述致動器組包括對應于至少一個自由度的兩個致動器，并且對于每個自由度，所述儀器適配器包括第一腱沿其周向纏繞的第一可旋轉軸及第二腱沿其周向纏繞的第二可旋轉軸，以控制機械驅動制動組件的機器人手臂和末端執行器的運動。