[發明專利]一種兼具飛行和爬壁功能的兩棲機器人

有效

• 申請號: 201810662969.3
• 申請日: 2018-06-25
• 公開（公告）號: CN108944304B
• 公開（公告）日: 2019-06-18
• 發明（設計）人: 劉彥偉;李鵬陽;肖旭東;湯奧斐;楊明順;趙仁峰
• 申請（專利權）人: 西安理工大學
• 主分類號: B60F5/02
• 分類號: B60F5/02;B62D55/075;B64C27/28
• 代理公司: 西安弘理專利事務所 61214
• 代理人: 王蕊轉

1.一種兼具飛行和爬壁功能的兩棲機器人，其特征在于：包括履帶爬壁機構(1)，所述履帶爬壁機構(1)上連接有四旋翼傾轉機構(2)；

所述履帶爬壁機構(1)包括機構本體(1-1)，機構本體(1-1)的相對兩側分別設有粘附履帶本體(1-2)，每條粘附履帶本體(1-2)的兩端分別設有帶輪A(1-3)和帶輪B(1-4)；

機構本體(1-1)的一端設有兩個爬壁電機(1-5)，一個爬壁電機(1-5)對應驅動一條粘附履帶本體(1-2)動作；每條粘附履帶本體(1-2)上的帶輪A(1-3)與一個爬壁電機(1-5)的輸出軸連接；

機構本體(1-1)的另一端中部設有尾巴(1-6)，尾巴(1-6)上連接有舵機A(1-7)，舵機A(1-7)的輸出軸連接在機構本體(1-1)上；

機構本體(1-1)兩端的相對兩側分別設有支座(1-8)，機構本體(1-1)通過支座(1-8)與所述四旋翼傾轉機構(2)連接；

所述四旋翼傾轉機構(2)包括位于機構本體(1-1)兩端的轉軸A(2-1)和轉軸B(2-2)，轉軸A(2-1)的兩端和轉軸B(2-2)的兩端分別通過支座(1-8)支撐，且轉軸A(2-1)的兩端和轉軸B(2-2)的兩端分別設有旋翼電機(2-3)，每個旋翼電機(2-3)的輸出軸朝上設置，且旋翼電機(2-3)的輸出軸上設有旋翼(2-4)；

轉軸A(2-1)的中部分別設有導向槽A(2-5)和導向槽B(2-6)，轉軸B(2-2)的中部分別設有導向槽C(2-7)和導向槽D(2-8)，導向槽A(2-5)和導向槽C(2-7)位于同一個平面內，導向槽B(2-6)和導向槽D(2-8)位于同一個平面內；

繩索A(2-9)的一端固定在導向槽A(2-7)內，繩索A(2-9)的另一端繞在導向槽C(2-7)內；繩索B(2-10)的一端繞在導向槽B(2-6)內，繩索B(2-10)的另一端連接在舵盤(2-11)上；舵盤(2-11)上還連接繩索C(2-12)的一端，繩索C(2-12)的另一端繞在導向槽D(2-8)內；

所述機構本體(1-1)的中部設有舵機B(2-13)，舵機B(2-13)的輸出軸與所述舵盤(2-11)連接。

2.根據權利要求1所述的一種兼具飛行和爬壁功能的兩棲機器人，其特征在于：所述繩索A(2-9)、繩索B(2-10)及繩索C(2-12)均為滌綸繩。

3.根據權利要求1所述的一種兼具飛行和爬壁功能的兩棲機器人，其特征在于：所述粘附履帶本體(1-2)的外表面設有粘附爪刺或仿生干粘附材料。