[發(fā)明專利]一種無人駕駛汽車油門控制裝置及方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810658045.6
• 申請日: 2018-06-25
• 公開（公告）號: CN108909449B
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 顏伏伍;許壘龍;鄒斌;王志紅;袁泉
• 申請（專利權(quán)）人: 武漢理工大學
• 主分類號: B60K26/02
• 分類號: B60K26/02
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 徐員蘭;汪瑋華

本發(fā)明提出一種無人駕駛汽車油門控制裝置及方法，包括固定平臺、壓緊機構(gòu)、連接機構(gòu)和驅(qū)動機構(gòu)，驅(qū)動機構(gòu)包括電控組件和傳動組件，固定平臺設(shè)于油門桿控制箱頂部，壓緊機構(gòu)與油門桿手柄相連，連接機構(gòu)分別與傳動組件和壓緊機構(gòu)相連。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)油門開度的自由控制，結(jié)構(gòu)簡單，體積小，傳動效率高。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于汽車制造的技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無人駕駛汽車油門控制裝置及方法。

背景技術(shù)

無人駕駛汽車是一種智能汽車，也可以稱之為輪式移動機器人，主要依靠車內(nèi)的以計

算機系統(tǒng)為主的智能駕駛儀來實現(xiàn)無人駕駛，無人駕駛汽車是通過車載傳感系統(tǒng)感知道

路環(huán)境，自動規(guī)劃行車路線并控制車輛到達預定目標的智能汽車，它是利用車載傳感器

來感知車輛周圍環(huán)境，并根據(jù)感知所獲得的道路、車輛位置和障礙物信息，控制車輛的

轉(zhuǎn)向和速度，從而使車輛能夠安全、可靠地在道路上行駛。

公知的無人駕駛領(lǐng)域中，手動檔汽車油門機構(gòu)多為機械部件構(gòu)成，在實現(xiàn)油門控制手柄 移動的過程中，不能保證精度，致使油門開度不能得到穩(wěn)定控制，影響無人汽車對速度準確 控制的要求。在無人駕駛汽車改裝過程中，變換油門開度時，不僅要控制油門手柄前后移動， 而且要準確控制手柄移動的距離。如果提出一種在無人駕駛領(lǐng)域能夠?qū)崿F(xiàn)油門開度控制的裝 置，結(jié)構(gòu)簡單，體積小，不僅能夠?qū)崿F(xiàn)換擋油門手柄的前后移動，而且能夠保證控制精度， 在汽車無人駕駛改裝領(lǐng)域，具有廣闊的市場應用前景。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于針對上述存在的問題，提供一種無人駕駛汽車油門控制 裝置及方法，通過控制電機操作油門手柄，不僅能夠?qū)崿F(xiàn)油門開度的控制，而且能夠保證控 制精度。

本發(fā)明解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種無人駕駛汽車油門控制裝置，其特 征在于，包括固定平臺、壓緊機構(gòu)、連接機構(gòu)和驅(qū)動機構(gòu)，所述驅(qū)動機構(gòu)包括電控組件和傳 動組件，所述固定平臺設(shè)于油門桿控制箱頂部，所述壓緊機構(gòu)與油門桿手柄相連，所述連接 機構(gòu)分別與傳動組件和壓緊機構(gòu)相連；所述電控組件包括電機、控制器、驅(qū)動器和拉線位移 傳感器，所述控制器、驅(qū)動器和電機通過電纜線依次串聯(lián)，拉線位移傳感器通過電纜線與控 制器連接，所述傳動組件包括底座、前蓋板、軸承支座、后蓋板、聯(lián)軸器、絲桿、滑塊，所 述底座固定于固定平臺上，前蓋板、軸承支座和后蓋板依次垂直設(shè)于底座上，電機固定于后 蓋板外側(cè)，拉線位移傳感器固定于后蓋板內(nèi)側(cè)，拉線位移傳感器的拉線端與滑塊相連，電機 轉(zhuǎn)軸通過聯(lián)軸器與絲桿轉(zhuǎn)軸連接，絲桿兩端分別與軸承支座和前蓋板上的軸承相連，滑塊套 設(shè)于絲桿上，滑塊底部與底座上表面的滑軌相配置，沿底座水平滑動。

按上述方案，所述固定平臺包括U型固定板、緊固塊和連桿，所述U型固定板的兩側(cè)板 上分別設(shè)有滑槽，所述緊固塊與滑槽相配置，沿滑槽滑動，緊固塊底面和側(cè)面設(shè)有螺孔，連 桿兩端通過螺栓與側(cè)面的螺孔相連，U型固定板通過螺栓與底面的螺孔相連。

按上述方案，所述壓緊機構(gòu)包括基座、快速軸節(jié)夾鉗和壓緊板，所述快速軸節(jié)夾鉗設(shè)于 所述基座頂部，基座底部與油門桿手柄相連，所述壓緊板底面設(shè)有壓緊槽，基座頂面相對應 的位置設(shè)有壓緊柱，所述壓緊槽和壓緊柱相配置，壓緊板通過快速軸節(jié)夾鉗與基座壓緊定位。

按上述方案，所述連接機構(gòu)包括連接板、左球面接頭和右球面接頭，所述左、右球面接 頭的一端分別與連接板的左右兩端相連，左、右球面接頭的另一端分別與所述壓緊板及滑塊 相連。

按上述方案，所述拉線位移傳感器的拉線端與滑塊的連接點與所述基座位于同一高度。

一種無人駕駛汽車油門控制裝置的方法，其特征在于，包括如下步驟：