[發明專利]一種多臂軟體機器人

有效

• 申請號: 201810657831.4
• 申請日: 2018-06-25
• 公開（公告）號: CN108818523B
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發明（設計）人: 郭立強;陶劍;李可;丁建寧;程廣貴
• 申請（專利權）人: 江蘇大學
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種多臂軟體機器人，其特征在于：所述機器人包括主體、輔助部分和固定底座，主體包括前部、中部、后部三個部分，輔助部分包括氣泵，單片機控制單元，氣泵和單片機控制單元安裝在固定底座上；所述前部包括三個功能手臂，三個連接塊A，三個萬能夾頭；所述的三個功能手臂是三個能夠相對獨立伸縮彎曲的結構，每個功能手臂的內部具有6個腔室，腔室通過連接塊A的通氣孔和導氣管與氣泵連接，并且每個腔室對應連接著一根導氣管，每個功能手臂的前端都裝有一個萬能夾頭，用于攜帶其他裝置；連接塊A的未封閉的一端與功能手臂連接，封閉的一端與所述中部的伸縮分手臂連接；所述中部包括三根伸縮分手臂，三個連接塊B和兩個伸縮結構；兩個伸縮結構分別安裝在三根伸縮分手臂的頭端和尾端；所述伸縮分手臂的內部是個空腔，能夠通過氣泵對其充放氣進行軸向的伸長縮短，連接塊B未封閉的一端與所述中部的伸縮分手臂連通，封閉的一端與所述后部的伸縮分手臂連接，中部的伸縮分手臂的空腔通過連接塊B的通氣孔與導氣管和氣泵連接；所述后部包括三根伸縮分手臂和一個伸縮結構，后部的三根伸縮分手臂與所述的固定底座連接，在固定底座上還設有三個通氣孔，用于連通伸縮分手臂和導氣管；伸縮結構位于后部的伸縮分手臂的尾端；伸縮結構能夠控制中部和后部的三根伸縮分手臂在徑向方向的靠近和擴張。

2.如權利要求1所述的一種多臂軟體機器人，其特征在于：中部和后部的三根伸縮分手臂在空間上呈“品”字型分布。

3.如權利要求1所述的一種多臂軟體機器人，其特征在于：所述伸縮結構包括三個套環和三個伸縮管，所述三個套環分別環套在三根伸縮分手臂上，每兩個套環之間通過一個伸縮管連接在一起；所述伸縮管的中間有一個通氣孔，伸縮管通過通氣孔與導氣管連接，間接與氣泵連通，通過對伸縮管充放氣來控制伸縮管的軸向伸縮，從而間接控制多臂軟體機器人直徑的變化。

4.如權利要求1所述的一種多臂軟體機器人，其特征在于：所述其他裝置包括融焊頭，水槍頭和攝像頭。