[發明專利]基于水射流驅動的水下滑翔機器人

有效

• 申請號: 201810657572.5
• 申請日: 2018-06-20
• 公開（公告）號: CN108545162B
• 公開（公告）日: 2023-04-28
• 發明（設計）人: 張建新;王慧;張國勝;劉松濤
• 申請（專利權）人: 天津中德應用技術大學
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63G8/16
• 代理公司: 天津市三利專利商標代理有限公司 12107
• 代理人: 楊歡

1.一種基于水射流驅動的水下滑翔機器人,其特征在于，包括機身殼、左水平翼、右水平翼、上垂直翼以及下垂直翼；所述的機身殼前端為中央帶有吸嘴的球面，中部為圓柱面，后部為自前向后半徑減小的圓錐面，尾端為球面；

所述的左水平翼、右水平翼分別沿縱向水平設置于所述的機身殼中部的左、右兩側；

所述的上垂直翼、下垂直翼分別沿縱向豎直安裝于所述的機身殼后部上、下兩側；

所述的左水平翼以及右水平翼后端均分別自內向外設置有驅動噴嘴以及轉向噴嘴；所述的上垂直翼以及下垂直翼的后端分別設置有俯仰噴嘴；

所述的驅動噴嘴、轉向噴嘴以及所述的俯仰噴嘴的噴射方向均沿所述的機身殼軸線方向并向機身殼內側偏斜；

機身殼、左水平翼、右水平翼、上垂直翼、以及下垂直翼為整體密封殼體；水下滑翔機器人整體重量大于其潛水浮力，且其重心與浮心重合。

2.根據權利要求1所述的基于水射流驅動的水下滑翔機器人,其特征在于，所述的左水平翼、右水平翼、上垂直翼以及下垂直翼均為菱形。

3.根據權利要求1所述的基于水射流驅動的水下滑翔機器人,其特征在于，所述吸嘴與設置在所述的機身殼內的水泵連接；所述的水泵分別與滑翔驅動比例換向閥、左右轉向比例換向閥、以及俯仰轉向比例換向閥連接；所述的滑翔驅動比例換向閥分別通過單向閥與設置在所述的左水平翼以及所述的右水平翼上的驅動噴嘴連接；所述的左右轉向比例換向閥分別通過單向閥與設置在所述的左水平翼以及所述的右水平翼上的轉向噴嘴連接；所述的俯仰轉向比例換向閥分別通過單向閥與設置在所述的上垂直翼以及所述的下垂直翼上的俯仰噴嘴連接。