[發明專利]一種用于跟蹤控制受控運動物體的方法有效
| 申請號： | 201810654724.6 | 申請日： | 2018-06-22 |
| 公開（公告）號： | CN108614569B | 公開（公告）日： | 2021-01-15 |
| 發明（設計）人： | 陳福笛 | 申請（專利權）人： | 北京敏捷動力科技有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京八月瓜知識產權代理有限公司 11543 | 代理人： | 馬東瑞 |
| 地址： | 100083 北京市海淀區中關村*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 用于 跟蹤 控制 受控 運動 物體 方法 | ||
1.一種用于跟蹤控制受控運動物體的方法，其特征在于：采用測量目標的包括位置、速度特征量的測量部件，本方法具體步驟如下：
步驟101：預先將規劃運動曲線分割等間距控制點坐標序列；
步驟102：獲得上個控制周期中的對應序號以及對應坐標，命名為“前次對應序號”以及“前次對應坐標”；
步驟103：獲得當前控制周期中的實際坐標，命名為“當前實際坐標”；
步驟104：計算當前實際坐標與前次對應坐標之間的距離作為估算移動距離；
步驟105：根據該估算移動距離獲得預估的對應點；
步驟106：以該預估的對應點為中心，在控制點坐標序列中尋找距離當前實際坐標最小的控制點；
步驟107：以當前對應點與下一個控制點做直線，計算當前實際坐標到該直線的距離，并以其作為受控物體相對運動曲線的偏離距離；
步驟108：將當前對應點記錄為前次對應點，更新對應序號，進入下一個周期；
步驟109：在每個運動控制周期重復步驟103到步驟108。
2.根據權利要求1所述的一種用于跟蹤控制受控運動物體的方法，其特征在于：所述測量部件為毫米波雷達或攝像頭模塊或激光雷達。
3.根據權利要求1所述的一種用于跟蹤控制受控運動物體的方法，其特征在于：所述尋找距離當前實際坐標最小的控制點時，查找方向為先沿著運動方向，再逆著運動方向。
4.根據權利要求1所述的一種用于跟蹤控制受控運動物體的方法，其特征在于：所述方法用于尋找運動物體實際位置在預規劃運動曲線上對應的點，以及與預規劃運動曲線的最小距離。
5.根據權利要求1所述的一種用于跟蹤控制受控運動物體的方法，其特征在于：所述方法使用可編程邏輯控制器計算。
6.根據權利要求1所述的一種用于跟蹤控制受控運動物體的方法，其特征在于：所述方法每個運動控制周期為1-10s。
7.一種自動駕駛汽車，其特征在于：采用權利要求1-6任意一項用于跟蹤控制受控運動物體的方法。
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