[發(fā)明專利]克服火場煙羽流的無人機(jī)滅火裝置控制方法、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810654703.4
• 申請日: 2018-06-22
• 公開（公告）號: CN109045541B
• 公開（公告）日: 2020-01-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陸佳政;周特軍;李波;吳傳平;陳寶輝;梁平;潘碧宸
• 申請（專利權(quán)）人: 國網(wǎng)湖南省電力有限公司;國網(wǎng)湖南省電力有限公司防災(zāi)減災(zāi)中心;國家電網(wǎng)有限公司
• 主分類號: A62C37/00
• 分類號: A62C37/00;A62C3/02
• 代理公司: 43213 長沙朕揚知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)
• 代理人: 何湘玲

1.一種克服火場煙羽流的無人機(jī)滅火裝置控制方法，其特征在于，包括：

建立輸電線路山火現(xiàn)場氣體的連續(xù)方程、動量方程和能量方程；

測量模擬輸電線路山火火場在不同高度處的煙羽流速度，并根據(jù)所述測量數(shù)據(jù)和所述山火現(xiàn)場氣體的連續(xù)方程、動量方程和能量方程獲得輸電線路山火熱流場模型；

根據(jù)所述輸電線路山火熱流場模型計算待滅火的目標(biāo)輸電線路在相對應(yīng)植被類型和火場面積作用下，火場區(qū)域范圍內(nèi)空間的垂直風(fēng)速、壓強分布特征，得到第一模擬結(jié)果；

模擬仿真計算無人機(jī)旋翼下方從旋翼底面至無人機(jī)底座之間的旋翼壓強分布、垂直風(fēng)速，得到第二模擬結(jié)果；

結(jié)合所述第一模擬結(jié)果和第二模擬結(jié)果進(jìn)行分析，確定滅火裝置的最佳部署位置以實現(xiàn)借用無人機(jī)旋翼產(chǎn)生的向下垂直速度場克服輸電線路山火產(chǎn)生的煙羽流對噴灑的滅火水劑的影響，確保滅火安全性和高效性；

其中，確定滅火裝置的最佳部署位置包括：

根據(jù)輸電線路在典型植被類型和典型火場面積作用下的第一模擬結(jié)果和所述第二模擬結(jié)果確定并固化滅火裝置相對于無人機(jī)初始的最佳部署位置；以及

當(dāng)所述目標(biāo)輸電線路所對應(yīng)的火場面積或植被類型發(fā)生變化后，重新根據(jù)所述目標(biāo)輸電線路的第一模擬結(jié)果和所述第二模擬結(jié)果確定滅火裝置的最佳部署位置，并通過調(diào)整無人機(jī)飛行位置的方式使得滅火裝置實際到達(dá)最佳部署位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的克服火場煙羽流的無人機(jī)滅火裝置控制方法，其特征在于，所確定的滅火裝置初始的最佳部署位置包括以下的任意一種或任意組合：

一、以無人機(jī)滅火裝置旋翼產(chǎn)生的垂直向下的風(fēng)速抵消火場煙羽流向上的風(fēng)速為原則，確定滅火裝置初始的最佳安裝橫向位置；

二、辨識所述第一模擬結(jié)果中的火場熱羽流和所述第二模擬結(jié)果中的旋翼洗流的薄弱區(qū)域，選擇無人機(jī)旋翼下方等壓線稀疏的高度區(qū)域，作為滅火裝置初始的最佳安裝高度；或

三、計算滅火裝置安裝位置距離水泵出口的橫向距離，并以所述橫向距離作為滅火裝置的水槍長度，以將高壓噴頭延伸出直升機(jī)旋翼下洗流比較強烈的區(qū)域，保證射流的穩(wěn)定性。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的克服火場煙羽流的無人機(jī)滅火裝置控制方法，其特征在于，所述飛行位置包括飛行高度。

4.一種克服火場煙羽流的無人機(jī)滅火裝置控制系統(tǒng)，包括存儲器、處理器以及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機(jī)程序時實現(xiàn)上述權(quán)利要求1至3任一所述方法的步驟。

5.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序，其特征在于，所述程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述權(quán)利要求1至3任一所述方法的步驟。