[發明專利]一種無人機跟蹤系統

有效

• 申請號: 201810646083.X
• 申請日: 2018-06-21
• 公開（公告）號: CN108848445B
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 中航華東光電深圳有限公司
• 主分類號: H04W4/02
• 分類號: H04W4/02;H04W4/021;H04W4/029;H04W4/33;H04W4/44;H04N7/18;H04N5/33;H04L29/08;G06K9/00
• 代理公司: 深圳市深可信專利代理有限公司 44599
• 代理人: 劉昌剛

本發明涉及一種無人機跟蹤系統，包括服務器、互聯網、無人機以及移動終端，所述無人機、移動終端以及服務器分別通過互聯網通訊；所述無人機包括第一GPS定位器和一監控攝像頭，且具備兩個工作模式，第一模式為未激活模式，第二模式為激活模式；所述移動終端攜帶在跟蹤者身上，且移動終端上設有第二GPS定位器；所述服務器包括存儲單元、判定單元以及控制單元，所述存儲單元中預先設定一半徑閾值Y。本發明可靠性好、智能化程度高，能夠幫助提醒跟蹤者被跟蹤者已經超出安全范圍以外，并且能夠更好地幫助跟蹤者找跟蹤到被跟蹤者準確位置。

技術領域

本發明屬于智能領域，涉及一種無人機，尤其涉及一種無人機跟蹤系統。

背景技術

跟蹤可簡單地定義為估計物體圍繞一個場景運動時在圖像平面中軌跡，即一個跟蹤系統給同一個視頻中不同幀的跟蹤目標分配相一致的標簽。

跟蹤的手段通常包括定位器。但是，現有定位器存在一個問題，就是當被跟蹤人員處在一個多層的樓房內，GPS定位器就會失去效果，因為GPS只能定位水平方向的位置，卻無法定位豎直方向的位置。若被跟蹤人員藏匿在一個十幾層甚至幾十層樓的商場里，根據定位器，跟蹤人員只能知道被跟蹤者的定位地址，但是卻不知道被跟蹤者位于商場內的哪一層，這樣就必須每一層都前去查看，萬一在跟蹤人員找尋被跟蹤人員的這過程中，該名被跟蹤人員也在移動，這樣就會更加無法準確定位被跟蹤者的準確位置，增加了跟蹤困難。

鑒于此，提出一種無人機跟蹤系統本發明所要研究的課題。

發明內容

針對上述問題，本發明的目的在于提供一種無人機跟蹤系統，以解決現有定位裝置在一個多層樓里無法準確定位被跟蹤者的具體位置的問題。

為了實現上述目的，本發明采用以下技術方案：一種無人機跟蹤系統，包括服務器、互聯網、無人機以及移動終端，所述無人機、移動終端以及服務器分別通過互聯網通訊；

所述無人機包括第一GPS定位器和一監控攝像頭，且具備兩個工作模式，第一模式為未激活模式，第二模式為激活模式；所述移動終端攜帶在跟蹤者身上，且移動終端上設有第二GPS定位器；所述服務器包括存儲單元、判定單元以及控制單元，所述存儲單元中預先設定一半徑閾值Y；

在工作狀態下，首先操控無人機記錄被跟蹤人員的身影，接著將無人機隱匿在被跟蹤者身上，同時將移動終端攜帶在跟蹤者身上；所述無人機實時將跟蹤者的位置定位發送給服務器，服務器再發送給跟蹤者，所述服務器并實時判斷被跟蹤者與跟蹤者之間的距離，若服務器判斷被跟蹤人員與跟蹤人員之間的距離未超出半徑閾值Y時，無人機則始終保持未激活狀態，若服務器判斷被跟蹤人員與跟蹤人員之間的距離超出半徑閾值Y時，則發送信號給移動終端，提醒跟蹤人員被跟蹤人員和跟蹤人員之間的距離已經超出半徑閾值，此時，若跟蹤人員發現失去被跟蹤人員的目標，激活隱匿在被跟蹤者身上的無人機，當無人機被激活時，跟蹤人員操控無人機起飛，跟蹤人員操控無人機拍攝周圍的標志性建筑并發送至移動終端，同時無人機繼續跟蹤被跟蹤者，直至跟蹤目標完成。

作為本發明的進一步改進，當無人機繼續跟蹤被跟蹤者時，采用以下三種方式跟蹤：

第一種方式，由跟蹤者操控無人機飛行在被跟蹤者旁邊繼續跟蹤；

第二種方式，由跟蹤者操控無人機再次藏匿在被跟蹤者身上繼續跟蹤；

第三種方式，由無人機自行跟蹤。

作為本發明的進一步改進，當無人機自行跟蹤被跟蹤者時，所述服務器存儲單元中預先存儲若干被跟蹤者的身影照片，無人機拍攝附近人的身影，并將拍攝的照片與服務器存儲單元中的被跟蹤者的身影照片進行對比，若兩者相似度達到80％，則判定此人為被跟蹤者，無人機則繼續跟蹤此人，否者判斷附近的下一個人是否為被跟蹤者。