[發(fā)明專利]一種垂直空投無人機(jī)的起飛姿態(tài)控制方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810645874.0
• 申請(qǐng)日: 2018-06-21
• 公開（公告）號(hào): CN108762288A
• 公開（公告）日: 2018-11-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 不公告發(fā)明人
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市易飛方達(dá)科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/08
• 分類號(hào): G05D1/08
• 代理公司: 廣東廣和律師事務(wù)所 44298
• 代理人: 陳巍巍

1.一種垂直空投無人機(jī)的起飛姿態(tài)控制方法，載機(jī)將無人機(jī)在空中投放，陀螺儀用于測量無人機(jī)的俯仰角和翻滾角，將測量值傳遞給所述無人機(jī)的控制器，所述控制器對(duì)無人機(jī)俯仰角和翻滾角進(jìn)行控制，其特征在于：所述無人機(jī)被投放時(shí)機(jī)頭垂直朝下，所述控制器控制滾轉(zhuǎn)角為0度，同時(shí)所述控制器控制所述無人機(jī)拉桿操作，將所述無人機(jī)的俯仰角由負(fù)90度逐漸調(diào)整為0度，完成起飛。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于：所述控制器采用PID雙閉環(huán)控制方法對(duì)滾轉(zhuǎn)角進(jìn)行控制。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于：所述PID雙閉環(huán)控制方法是以滾轉(zhuǎn)角角速率形成PID內(nèi)環(huán)，以滾轉(zhuǎn)角為PID外環(huán)，組成PID雙閉環(huán)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于：所述無人機(jī)拉桿過程中啟動(dòng)油門。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的控制方法，其特征在于：所述拉桿過程中，所述無人機(jī)的俯仰角小于一個(gè)閾值時(shí)，油門不啟動(dòng)，通過重力讓所述無人機(jī)獲得前向加速度；當(dāng)所述無人機(jī)的俯仰角等于或大于所述閾值時(shí)，油門啟動(dòng)，開動(dòng)螺旋槳。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的控制方法，其特征在于：所述閾值是負(fù)15度。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6所述之一的控制方法，其特征在于：所述無人機(jī)是折疊翼無人機(jī)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的控制方法，其特征在于：所述無人機(jī)空投下落時(shí)，無人機(jī)機(jī)翼展開。

9.根據(jù)權(quán)利要求1-6所述之一的控制方法，其特征在于：所述載機(jī)投放無人機(jī)時(shí)，是將所述無人機(jī)安裝在筒中一起投放，所述無人機(jī)與所述筒在下落過程中分離。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的控制方法，其特征在于：所述無人機(jī)與所述筒分離時(shí)，無人機(jī)機(jī)翼展開。