[發(fā)明專利]預(yù)測(cè)車輛方向角的方法和裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810641837.2
• 申請(qǐng)日: 2018-06-21
• 公開（公告）號(hào): CN110633596A
• 公開（公告）日: 2019-12-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張立成
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京京東尚科信息技術(shù)有限公司;北京京東世紀(jì)貿(mào)易有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06N3/04
• 代理公司: 11219 中原信達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司
• 代理人: 張一軍;張效榮

1.一種預(yù)測(cè)車輛方向角的方法，其特征在于，包括：

分別對(duì)圖像數(shù)據(jù)和慣性測(cè)量數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取以得到所述圖像數(shù)據(jù)和所述慣性測(cè)量數(shù)據(jù)的輸出特征；

將所述圖像數(shù)據(jù)的輸出特征和所述慣性測(cè)量數(shù)據(jù)的輸出特征進(jìn)行拼接；

對(duì)拼接后得到的輸出特征進(jìn)行運(yùn)算處理以得到預(yù)測(cè)的車輛方向角。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，分別對(duì)圖像數(shù)據(jù)和慣性測(cè)量數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取以得到所述圖像數(shù)據(jù)和所述慣性測(cè)量數(shù)據(jù)的輸出特征的步驟包括：

使用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)所述圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取，并將提取到的所述圖像數(shù)據(jù)的特征作為所述圖像數(shù)據(jù)的輸出特征；以及，

使用深層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)所述慣性測(cè)量數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取，并將提取到的所述慣性測(cè)量數(shù)據(jù)的特征作為所述慣性測(cè)量數(shù)據(jù)的輸出特征。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，分別對(duì)圖像數(shù)據(jù)和慣性測(cè)量數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取以得到所述圖像數(shù)據(jù)和所述慣性測(cè)量數(shù)據(jù)的輸出特征的步驟包括：

使用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)所述圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取，然后使用時(shí)間遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)提取到的所述圖像數(shù)據(jù)的特征進(jìn)行二次特征提取，并將二次特征提取后得到的特征作為所述圖像數(shù)據(jù)的輸出特征；以及，

使用深層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)所述慣性測(cè)量數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取，然后使用時(shí)間遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)提取到的所述慣性測(cè)量數(shù)據(jù)的特征進(jìn)行二次特征提取，并將二次特征提取后得到的特征作為所述慣性測(cè)量數(shù)據(jù)的輸出特征。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述深層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)包括不少于兩個(gè)隱藏層。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，對(duì)拼接后得到的輸出特征進(jìn)行運(yùn)算處理之前，還包括：

通過將拼接后得到的輸出特征輸入時(shí)間遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，以對(duì)所述拼接后得到的輸出特征進(jìn)行二次特征提取，并使用二次特征提取后得到的輸出特征來更新所述拼接后得到的輸出特征。

6.根據(jù)權(quán)利要求3或5所述的方法，其特征在于，所述時(shí)間遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)為長短期記憶網(wǎng)絡(luò)。

7.根據(jù)權(quán)利要求3或5所述的方法，其特征在于，所述時(shí)間遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的層數(shù)為兩層。

8.根據(jù)權(quán)利要求1或5所述的方法，其特征在于，對(duì)拼接后得到的輸出特征進(jìn)行運(yùn)算處理以得到預(yù)測(cè)的車輛方向角的步驟包括：

將拼接后得到的輸出特征輸入全連接層以進(jìn)行運(yùn)算處理，并將所述全連接層的輸出作為預(yù)測(cè)的車輛方向角。

9.根據(jù)權(quán)利要求1或5所述的方法，其特征在于，對(duì)拼接后得到的輸出特征進(jìn)行運(yùn)算處理以得到預(yù)測(cè)的車輛方向角的步驟包括：

將拼接后得到的輸出特征輸入全連接層，以通過softmax操作進(jìn)行分類運(yùn)算，并將分類運(yùn)算的結(jié)果作為預(yù)測(cè)的車輛方向角，其中，所述全連接層的輸出節(jié)點(diǎn)與所述分類運(yùn)算中的類別相對(duì)應(yīng)，所述分類運(yùn)算中的類別與將車輛方向角的角度區(qū)間相對(duì)應(yīng)。

10.一種預(yù)測(cè)車輛方向角的裝置，其特征在于，包括：

特征提取模塊，用于分別對(duì)圖像數(shù)據(jù)和慣性測(cè)量數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取以得到所述圖像數(shù)據(jù)和所述慣性測(cè)量數(shù)據(jù)的輸出特征；

特征拼接模塊，用于將所述圖像數(shù)據(jù)的輸出特征和所述慣性測(cè)量數(shù)據(jù)的輸出特征進(jìn)行拼接；

運(yùn)算處理模塊，用于對(duì)拼接后得到的輸出特征進(jìn)行運(yùn)算處理以得到預(yù)測(cè)的車輛方向角。

11.一種預(yù)測(cè)車輛方向角的電子設(shè)備，其特征在于，包括：

一個(gè)或多個(gè)處理器；

存儲(chǔ)裝置，用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序，

當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，使得所述一個(gè)或多個(gè)處理器實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-9中任一所述的方法。

12.一種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-9中任一所述的方法。