[發明專利]用于控制無人機起飛的方法和裝置

有效

• 申請號: 201810635065.1
• 申請日: 2018-06-20
• 公開（公告）號: CN110618692B
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發明（設計）人: 鄭龍飛;劉艷光;沙承賢;孫勇;巴航
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

本申請實施例公開了用于控制無人機起飛的方法和裝置。上述方法的一具體實施方式包括：實時獲取無人機的姿態參數和飛行狀態參數，將獲取到的姿態參數加入姿態參數序列以及將獲取到的飛行狀態參數加入飛行狀態參數序列；根據姿態參數序列、飛行狀態參數序列以及預設的離地狀態確定模型，確定無人機是否離開地面，其中，離地狀態確定模型用于表征姿態參數、飛行狀態參數與離地狀態的對應關系；響應于確定無人機離開地面，控制無人機上升。該實施方式無需技術人員來輔助無人機起飛，不會危害人身安全。

技術領域

本申請實施例涉及無人機技術領域，具體涉及用于控制無人機起飛的方法和裝置。

背景技術

隨著無人機技術的發展和控制系統的逐漸成熟，越來越多的無人機被用于物流、安防、植保、巡檢等領域。目前進行自主飛行的無人機常采用的起飛控制方法有如下幾種：半自主起飛、拋飛式起飛、手托式起飛、姿態控制起飛和航點控制起飛。

發明內容

本申請實施例提出了用于控制無人機起飛的方法和裝置。

第一方面，本申請實施例提供了一種用于控制無人機起飛的方法，包括：實時獲取無人機的姿態參數和飛行狀態參數，將獲取到的姿態參數加入姿態參數序列以及將獲取到的飛行狀態參數加入飛行狀態參數序列；根據上述姿態參數序列、上述飛行狀態參數序列以及預設的離地狀態確定模型，確定無人機是否離開地面，其中，上述離地狀態確定模型用于表征姿態參數、飛行狀態參數與離地狀態的對應關系；響應于確定無人機離開地面，控制無人機上升。

在一些實施例中，上述方法還包括：響應于接收到無人機解鎖指令，確定無人機的初始姿態參數為目標姿態參數；或確定實時獲取的第一個姿態參數為目標姿態參數。

在一些實施例中，上述方法還包括：根據上述目標姿態參數，調整無人機的姿態，以使調整后的姿態參數與上述目標姿態參數相同。

在一些實施例中，上述根據上述姿態參數序列、上述飛行狀態參數序列以及預設的離地狀態確定模型，確定無人機是否離開地面，包括：確定上述姿態參數序列中自最新獲取的姿態參數起連續的預設數量個姿態參數的第一方差；確定上述飛行狀態參數序列中自最新獲取的飛行狀態參數起連續的預設數量個飛行狀態參數的第二方差；根據上述第一方差、上述第二方差以及上述離地狀態確定模型，確定無人機是否離開地面。

在一些實施例中，上述方法還包括：接收飛行指令，上述飛行指令包括飛行軌跡；確定上述飛行軌跡中起點的高度為目標高度。

在一些實施例中，飛行狀態參數包括離地高度、垂向速度；以及上述響應于確定無人機離開地面，控制無人機上升，包括：響應于確定無人機離開地面，實時獲取無人機的離地高度和垂向速度；控制無人機以第一預設速度上升；響應于確定無人機的離地高度距離上述目標高度小于第一預設閾值，控制無人機以第一預設加速度勻加速上升；響應于確定無人機的垂向速度大于或等于第二預設速度，控制無人機以上述第二預設速度勻速上升；響應于確定無人機的離地高度距離上述目標高度小于第二預設閾值，控制無人機以第二預設加速度勻減速上升；響應于無人機的離地高度距離上述目標高度小于第三預設閾值，控制無人機懸停。

在一些實施例中，上述方法還包括：響應于接收到無人機解鎖指令，獲取無人機的初始位置；在控制無人機上升的過程中，控制無人機位于上述初始位置的正上方。