[發明專利]實現多目標跟蹤的方法、裝置、電子設備

有效

• 申請號: 201810634954.6
• 申請日: 2018-06-15
• 公開（公告）號: CN110610514B
• 公開（公告）日: 2023-09-19
• 發明（設計）人: 張盼;張楊
• 申請（專利權）人: 株式會社日立制作所
• 主分類號: G06T7/292
• 分類號: G06T7/292;G06T7/194
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 黃燦;張博

1.一種實現多目標跟蹤的方法，其特征在于，包括：

獲取攝像頭的視頻流，作為連續的輸入圖像；

對所述圖像進行目標檢測，提取出多個目標對象；

基于目標檢測結果計算出每一所述目標對象的跟蹤幀率，所述跟蹤幀率不大于所述圖像的采集幀率；

根據每一目標對象的跟蹤幀率對每一目標對象分別進行跟蹤，

其中，所述基于目標檢測結果計算出每一所述目標對象的跟蹤幀率包括：

基于目標檢測結果和光流法計算出每一目標對象的運動速度、在圖像中的大小和距攝像頭的距離；

根據每一目標對象的運動速度、在圖像中的大小和距攝像頭的距離分別計算出每一目標對象的跟蹤幀率。

2.根據權利要求1所述的實現多目標跟蹤的方法，其特征在于，所述對所述圖像進行目標檢測，提取出多個目標對象包括：

確定所述圖像中目標對象所在的目標區域，所述目標區域占據所述圖像的部分區域；

對所述目標區域的圖像進行目標檢測，提取出目標對象。

3.根據權利要求2所述的實現多目標跟蹤的方法，其特征在于，所述確定所述圖像中目標對象所在的目標區域包括：

對輸入的圖像進行前景提取，并使用光流法計算所述圖像中目標對象的運動信息，獲得表示目標對象的前景二值圖像，所述前景二值圖像分為存在所述目標對象的所述目標區域和不存在所述目標對象的非目標區域。

4.根據權利要求3所述的實現多目標跟蹤的方法，其特征在于，所述對輸入的圖像進行前景提取包括：

利用高斯混合模型的方法進行前景提取；或

利用運動估計的方法進行前景提取，得到所述目標區域。

5.根據權利要求2所述的實現多目標跟蹤的方法，其特征在于，所述對所述目標區域的圖像進行目標檢測，提取出目標對象包括：

利用基于HOG的特征分類算法或SSD算法對所述目標區域的圖像進行目標檢測，提取出目標對象，獲得目標對象的檢測區域及類別。

6.根據權利要求1所述的實現多目標跟蹤的方法，其特征在于，

所述目標對象的運動速度為通過運動估計獲取；

所述目標對象在圖像中的大小為w*h，其中，w為所述目標對象在圖像中的寬度，h為所述目標對象在圖像中的高度；

所述目標對象的距攝像頭的距離為(h-h_min/h_max-h_min)，其中，h_min為同類別目標對象在所述圖像中的最小高度，h_max為同類別的目標對象在所述圖像中的最大高度。

7.根據權利要求1所述的實現多目標跟蹤的方法，其特征在于，所述根據每一目標對象的跟蹤幀率對每一目標對象分別進行跟蹤包括：

在所述目標對象的所述跟蹤幀率為所述圖像的采集幀率的k/n時，每輸入n幀圖像，在其中的k幀圖像中對所述目標對象進行跟蹤，k，n為正整數，k小于n。

8.一種實現多目標跟蹤的裝置，其特征在于，包括：

視頻解碼模塊，用于獲取攝像頭的視頻流，作為連續的輸入圖像；

目標檢測模塊，用于對所述圖像進行目標檢測，提取出多個目標對象；

幀率計算模塊，用于基于目標檢測結果計算出每一所述目標對象的跟蹤幀率，所述跟蹤幀率不大于所述圖像的采集幀率；

跟蹤模塊，用于根據每一目標對象的跟蹤幀率對每一目標對象分別進行跟蹤，

其中，所述基于目標檢測結果計算出每一所述目標對象的跟蹤幀率包括：

基于目標檢測結果和光流法計算出每一目標對象的運動速度、在圖像中的大小和距攝像頭的距離；

根據每一目標對象的運動速度、在圖像中的大小和距攝像頭的距離分別計算出每一目標對象的跟蹤幀率。

9.一種實現多目標跟蹤的電子設備，其特征在于，包括：

處理器；和

存儲器，在所述存儲器中存儲有計算機程序指令，

其中，在所述計算機程序指令被所述處理器運行時，使得所述處理器執行如權利要求1-7中任一項所述的實現多目標跟蹤的方法中的步驟。