[發明專利]一種針對小重合區域圖像拼接方法

在審

• 申請號: 201810634578.0
• 申請日: 2018-06-20
• 公開（公告）號: CN109166075A
• 公開（公告）日: 2019-01-08
• 發明（設計）人: 陳文建;潘賀賀;李武森;章加啟
• 申請（專利權）人: 南京理工大學
• 主分類號: G06T3/00
• 分類號: G06T3/00
• 代理公司: 南京理工大學專利中心 32203
• 代理人: 馬魯晉

1.一種針對小重合區域圖像拼接方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1、利用雙目相機采集圖像，獲得左圖像A和右圖像B，并獲得兩幅圖像的重合區域；

步驟2、在步驟1獲得的重合區域中加入特征點明顯的目標，之后利用雙目相機再次采集圖像，獲得左圖像C和右圖像D；

步驟3、對步驟1、步驟2采集到的左圖像A、右圖像B、左圖像C和右圖像D均進行濾波去噪；

步驟4、對步驟3濾波之后的左圖像C和右圖像D進行圖像匹配，獲得粗匹配結果；

步驟5、將步驟4獲得的粗匹配結果中的誤匹配點去除，獲得細匹配結果；

步驟6、根據步驟5的細匹配結果對左圖像A和右圖像B進行坐標系統一；

步驟7、將步驟6統一坐標系之后的兩幅圖像的重合區域進行圖像融合，完成圖像拼接。

2.根據權利要求1所述的針對小重合區域圖像拼接方法，其特征在于，步驟2所述濾波具體采用的是高斯濾波。

3.根據權利要求1所述的針對小重合區域圖像拼接方法，其特征在于，步驟4所述圖像匹配采用的是sift特征匹配法。

4.根據權利要求1所述的針對小重合區域圖像拼接方法，其特征在于，步驟5所述將步驟4獲得的粗匹配結果中的誤匹配點去除，具體為：

步驟5-1、判斷匹配點對是否匹配成功；設定歐式距離閾值h，求取左圖像C和右圖像D的特征點對(x₁,y₁)與(x₂,y₂)之間的歐式距離ρ：

若ρ<h，則特征點對(x₁,y₁)與(x₂,y₂)匹配成功，反之則匹配不成功；

步驟5-2、將步驟4-1獲得的所有匹配不成功的匹配點對去除，即將誤匹配點去除。

5.根據權利要求1所述的針對小重合區域圖像拼接方法，其特征在于，步驟6所述根據步驟5的細匹配結果對左圖像A和右圖像B進行坐標系統一，具體為：

步驟6-1、根據步驟5的細匹配結果求取坐標變換矩陣H；

步驟6-2、利用所述坐標變換矩陣H將右圖像B轉換到左圖像A的坐標系下，從而完成兩幅圖像坐標系的統一。

6.根據權利要求5所述的針對小重合區域圖像拼接方法，其特征在于，步驟6-1具體是通過RANSAC法求取坐標變換矩陣H。

7.根據權利要求1所述的小重合區域圖像拼接方法，其特征在于，步驟7所述圖像融合具體采用漸進漸出融合方法，其權值與重合區域的距離值有關，權值隨著距離的改變而改變，融合所用公式為：

weight＝j/n

roi(i,j)＝(1-weight)*roi₁(i,j)+weight*roi₂(i,j)(i∈(0,m-1)),(j∈(0,n-1))

式中，weight為權值，i、j分別為左右圖像重合區域的行坐標和列坐標，m、n分別為左右圖像重合區域的行數和列數，roi(i,j)為左右圖像重合區域融合之后的圖像在(i,j)的像素值，roi₁(i,j)為左圖像重合區域在(i,j)的像素值，roi₂(i,j)為右圖像重合區域在(i,j)點的像素值。