[發(fā)明專利]一種矢量調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的安全限位方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810634420.3
• 申請(qǐng)日: 2018-06-20
• 公開（公告）號(hào): CN108945527B
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 耿潔;呂楠;李曉輝;李巍;林佳偉;王韜;宮經(jīng)剛;蔡誠(chéng);徐英學(xué);劉露咪;馬婷婷
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京控制工程研究所
• 主分類號(hào): B64G1/40
• 分類號(hào): B64G1/40
• 代理公司: 中國(guó)航天科技專利中心 11009
• 代理人: 武瑩

1.一種矢量調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的安全限位方法，其特征在于包括如下步驟：

(1)計(jì)算矢量調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)目標(biāo)角度、矢量調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)當(dāng)前角度的誤差為Δα＝α_c-α,Δβ＝β_c-β，進(jìn)而得到矢量調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)第一滑塊的位移Δd₁、第二滑塊的位移Δd₂，其中，α_c、β_c為矢量調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)目標(biāo)角度；

(2)獲取矢量調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)第一滑塊、第二滑塊的單次最大移動(dòng)距離Δd_max，對(duì)矢量調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)第一滑塊的位移Δd₁、第二滑塊的位移Δd₂進(jìn)行修正；

(3)根據(jù)矢量調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)第一滑塊、第二滑塊的當(dāng)前位置d₁，d₂，估計(jì)控制后第一滑塊、第二滑塊的的實(shí)際滑塊位置分別為d_1p，d_2p；

(4)獲取矢量調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)第一滑塊的軟限位范圍為[d_1min,d_1max]、第二滑塊的的軟限位范圍為[d_2min,d_2max]，并對(duì)矢量調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)第一滑塊的位移Δd₁、第二滑塊的位移Δd₂進(jìn)行修正；

(5)根據(jù)修正后的矢量調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)第一滑塊的位移Δd₁、第二滑塊的位移Δd₂控制第一滑塊、第二滑塊移動(dòng)，進(jìn)而得到矢量調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)第一滑塊、第二滑塊的當(dāng)前位置分別為

(6)根據(jù)步驟(5)得到的矢量調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)第一滑塊、第二滑塊的當(dāng)前位置計(jì)算得到矢量調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)的當(dāng)前角度值α、β，進(jìn)而計(jì)算得到矢量調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的當(dāng)前角度誤差分別為Δα＝α_c-α,Δβ＝β_c-β，若滿足精度要求，則矢量調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)控制結(jié)束，若不滿足精度要求，獲取矢量調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)最大控制迭代次數(shù)，如果矢量調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)控制次數(shù)未達(dá)到設(shè)定次數(shù)，則返回步驟(1)，如果矢量調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)控制次數(shù)達(dá)到設(shè)定次數(shù)，則矢量調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)控制結(jié)束；

所述的步驟(2)中獲取矢量調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)第一滑塊、第二滑塊的單次最大移動(dòng)距離Δd_max，對(duì)矢量調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)第一滑塊的位移Δd₁、第二滑塊的位移Δd₂進(jìn)行修正的方法為：

如果Δd₁＞Δd_max，令Δd₁＝Δd_max，如果Δd₁-Δd_max，令Δd₁＝-Δd_max，如果Δd₂＞Δd_max，令Δd₂＝Δd_max，如果Δd₂-Δd_max，令Δd₂＝-Δd_max；

所述的步驟(3)中估計(jì)控制后第一滑塊、第二滑塊的的實(shí)際滑塊位置分別為d_1p，d_2p的方法為：

所述的步驟(4)中對(duì)對(duì)矢量調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)第一滑塊的位移Δd₁、第二滑塊的位移Δd₂進(jìn)行修正的方法為：

如果d_1p＞d_1max，令Δd₁＝d_1max-d₁，如果d_1pd_1min，令Δd₁＝d_1min-d₁，如果d_2p＞d_2max，令Δd₂＝d_2max-d₂，如果d_2pd_2min，令Δd₂＝d_2min-d₂。

2.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述的計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1所述方法的步驟。

3.一種矢量調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的安全限位控制設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于：所述的處理器執(zhí)行所述的計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1所述方法的步驟。