[發明專利]一種高效環保的霧霾凈化設備及控制方法

在審

• 申請號: 201810632732.0
• 申請日: 2018-06-20
• 公開（公告）號: CN108628315A
• 公開（公告）日: 2018-10-09
• 發明（設計）人: 常云建;曾翠霞;向明禮
• 申請（專利權）人: 廈門凈本環保技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 重慶市信立達專利代理事務所(普通合伙) 50230
• 代理人: 包曉靜

1.一種高效環保的霧霾凈化設備的控制方法，其特征在于，所述高效環保的霧霾凈化設備的控制方法包括：

通過雷達探測器探測電動機的運行轉速，判斷高效環保的霧霾凈化設備的運行速度，將判斷速度傳輸給控制器；判斷高效環保的霧霾凈化設備的運行速度中，采用近似勻速直線運動狀態模型來表示高效環保的霧霾凈化設備的移動速度狀態，確定高效環保的霧霾凈化設備的運動模型和測量模型；采用濾波算法進行高效環保的霧霾凈化設備的位置的跟蹤和預測；控制器通過預測到的高效環保的霧霾凈化設備的位置信息，計算出每個高效環保的霧霾凈化設備的水平方位角和垂直仰角；判斷出高效環保的霧霾凈化設備的運行速度；采用障礙物體到高效環保的霧霾凈化設備的水平距離的測量值作為運動高效環保的霧霾凈化設備的測量模型；

紅外線傳感器對前方路況障礙信息進行檢測，并將障礙信息傳遞給控制器；

控制器對速度信息、障礙信息進行判斷；

控制器將信息判斷后通過模糊自適應PID控制方法做出前進后退以及轉彎命令傳遞到電動機，電動機帶動輪胎進行滾動；模糊自適應PID控制中，控制器為實際電動機的調整值與給定值間偏差e和誤差變化e_c的PID增益調整控制器；通過e和e_c的變化，改變輸出變量的調整因子α_e，α_ec和β_pid，通過對量化因子K_e，K_ec，和比例因子L_K(m)的調整，m為p,i,d，進行輸入輸出論域的調整變化；控制器的輸入量為調整值誤差e，調整值誤差變化為e_c，輸出控制量為ΔK_p，ΔK_i，ΔK_d，歸一化論域均為[-1,+1]，根據調整值的動態范圍[e_min，e_max]，[e_cmin，e_cmax]，[ΔK_mmin，ΔK_mmax]，選擇和確定量化因子K_e，K_ec，以及比例因子L_K(m)；論域的變換表達式為

通過注水口將水注入水箱內，水箱對水進行儲存，高壓水泵將水從導管抽入管道，并給水一個高壓，使水從高壓噴霧噴頭噴出，噴出的水霧對空氣中的霧霾進行清理；

同時信號發射接收器與指揮中心連接后，由指揮中心發布操控指令。