[發明專利]確定目標點的方法、裝置、電子設備及計算機可讀介質

有效

• 申請號: 201810631633.0
• 申請日: 2018-06-19
• 公開（公告）號: CN110614631B
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發明（設計）人: 黃玉璽;吳迪;李雨倩;哈融厚;董秋偉;賈士偉;崔偉;張金鳳
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京律智知識產權代理有限公司 11438
• 代理人: 王衛忠;袁禮君

1.一種確定目標點的方法，其特征在于，包括：

從地圖中獲取給定的初始目標點；

如果判斷所述初始目標點落在地圖之外，則根據第一預設步長確定最終目標點；判斷所述初始目標點落在地圖之外包括：如果所述初始目標點的地圖坐標(Xm,Ym)滿足第一預設條件，則所述初始目標點落在地圖之外，其中所述第一預設條件為：Xm0，XmW，Ym0，YmH四種情況之一；其中W和H分別為所述地圖的寬度和高度；

根據第一預設步長確定最終目標點包括：通過所述初始目標點的地圖坐標(Xm,Ym)結合所述第一預設步長，得到新的目標點；如果所述新的目標點落在障礙物中，則所述第一預設步長加1之后重新計算得到所述新的坐標點，直到所述新的目標點不落在障礙物中；

如果判斷所述初始目標點在地圖之內，則判斷所述初始目標點是否處于障礙物中；

如果所述初始目標點處于所述障礙物中，則根據第二預設步長確定最終目標點。

2.根據權利要求1所述的確定目標點的方法，其特征在于，從地圖中獲取給定的初始目標點包括：

對所述地圖中障礙物所在區域進行填充；

從填充后的地圖中獲取目標點的坐標，并將所述目標點的坐標從世界坐標系轉換到地圖坐標系，得到所述初始目標點。

3.根據權利要求1所述的確定目標點的方法，其特征在于，判斷所述初始目標點是否處于障礙物中包括：

如果所述初始目標點的地圖坐標(Xm,Ym)滿足第二預設條件，則所述初始目標點落在障礙物中，其中所述第二預設條件案件為：

所述初始目標點的地圖坐標(Xm,Ym)落在所述障礙物在所述地圖的坐標范圍內。

4.根據權利要求3所述的確定目標點的方法，其特征在于，根據第二預設步長確定最終目標點包括：

根據初始目標點的地圖坐標(Xm,Ym)結合所述第二預設步長，利用八鄰域搜索算法得到候選目標點集合；

從所述候選目標點集合中篩選得到所述最終目標點。

5.根據權利要求4所述的確定目標點的方法，其特征在于，根據初始目標點的地圖坐標(Xm,Ym)結合所述第二預設步長，利用八鄰域搜索算法得到候選目標點集合包括：

利用八鄰域搜索算法對所述初始目標點的地圖坐標(Xm,Ym)按照所述第二預設步長向8個鄰域方向進行搜索，得到鄰域目標點集合；

按照所述第一預設條件從所述鄰域目標點集合中去除落在所述地圖之外的點，得到所述候選目標點集合。

6.根據權利要求4所述的確定目標點的方法，其特征在于，從所述候選目標點集合中篩選得到所述最終目標點包括：

從所述候選目標點集合中篩選距離所述初始目標點最近的目標點構成新目標點集合；

如果判斷所述新目標點集合中的元素個數為1，則所述新目標點集合中的目標點為所述最終目標點；

如果判斷所述新目標點集合中的元素個數大于1，則從所述新目標點集合中篩選與起始點的距離最近的目標點作為所述最終目標點。

7.一種確定目標點的裝置，其特征在于，包括：

目標點獲取模塊，被配置為從地圖中獲取給定的初始目標點；

第一判斷模塊，被配置如果判斷所述初始目標點落在地圖之外，則根據第一預設步長確定最終目標點；判斷所述初始目標點落在地圖之外包括：如果所述初始目標點的地圖坐標(Xm,Ym)滿足第一預設條件，則所述初始目標點落在地圖之外，其中所述第一預設條件為：Xm0，XmW，Ym0，YmH四種情況之一；其中W和H分別為所述地圖的寬度和高度；

根據第一預設步長確定最終目標點包括：通過所述初始目標點的地圖坐標(Xm,Ym)結合所述第一預設步長，得到新的目標點；如果所述新的目標點落在障礙物中，則所述第一預設步長加1之后重新計算得到所述新的坐標點，直到所述新的目標點不落在障礙物中；

第二判斷模塊，被配置如果判斷所述初始目標點在地圖之內，則判斷所述初始目標點是否處于障礙物中；

目標點確定模塊，被配置為如果所述初始目標點處于所述障礙物中，則根據第二預設步長確定最終目標點。