[發明專利]目標物體制圖的方法與裝置、身份識別裝置及電子設備

有效

• 申請號: 201810631497.5
• 申請日: 2018-06-19
• 公開（公告）號: CN109063550B
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發明（設計）人: 田浦延
• 申請（專利權）人: 深圳阜時科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于對目標物體制圖的方法，包括：

步驟S1：獲取該目標物體的二維圖像；

步驟S2：獲取該目標物體的第一三維圖像；和

步驟S3：將該二維圖像與該第一三維圖像進行重構，獲得該目標物體的第二三維圖像；

步驟S1包括：通過投射紅外泛光至該目標物體，并捕獲由該目標物體反射回來的紅外泛光，感測獲得該目標物體的二維圖像，和，利用RGB圖像傳感器感測獲得該目標物體的二維圖像，其中，在環境光線充足的情況下，采用RGB圖像傳感的方式進行感測，而在環境光線不足的情況下，采用投射紅外泛光執行傳感的方式進行感測；

步驟S2包括：

子步驟S21：投射空間結構光至該目標物體，并感測獲得該目標物體的紅外圖像；和

子步驟S22：根據該紅外圖像構建出該目標物體的第一三維圖像；

或，步驟S2包括：

子步驟S21：投射時間結構光至該目標物體，并感測獲得該目標物體的紅外圖像；和

子步驟S22：根據飛時測距原理以及該紅外圖像構建出該目標物體的第一三維圖像；

當步驟S1中通過投射紅外泛光來獲得目標物體的二維圖像時，所述步驟S1與步驟S2分時執行，且步驟S1與步驟S2中采用同一紅外圖像傳感器分時獲得目標物體的二維圖像與第一三維圖像；

在步驟S3中，通過映射的方式，將該二維圖像到第一三維圖像進行映射，以將該第一三維圖像與該二維圖像轉換為在同一坐標系下表征的圖像信息，并根據該第一三維圖像上已知的深度信息，通過插值運算得到新的深度信息映射關系，具體包括：

子步驟S31：在二維圖像上選取一塊最小單元區域，四個頂點分別為(X，Y)，(X,Y+1)，(X+1，Y)，(X+1，Y+1)；

子步驟S32：在該第一三維圖像上尋找與該最小單元區域相對應區域，該對應區域的四個頂點的橫縱坐標信息分別是(X，Y)，(X,Y+1)，(X+1，Y)，(X+1，Y+1)，其中，X、Y例如均為大于0的整數；

如果該對應區域的頂點的深度信息Z是已知的，則直接采用已知的深度信息Z，如果該對應區域的頂點的深度信息Z是未知的，則通過插值運算，利用已知的深度信息Z計算獲得新的深度信息Z’；

如此，重復上述子步驟S31和子步驟S32，對于該二維圖像上的各最小單元區域，獲得該第一三維圖像上的各對應區域的頂點的深度信息Z或Z’，另外，結合二維圖像的橫縱坐標信息以及灰度信息等，重構出該第二三維圖像。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于：該二維圖像的分辨率大于該第一三維圖像的分辨率，該第二三維圖像的分辨率大于該第一三維圖像的分辨率。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于：該第二三維圖像的分辨率與該二維圖像的分辨率相同。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于：該第二三維圖像的深度信息多于該第一三維圖像的深度信息。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于：該二維圖像為彩色圖或灰度圖。

6.如權利要求5所述的方法，其特征在于：當該二維圖像為彩色圖時，該第二三維圖像包括該二維圖像的彩色信息以及灰度信息，或者，當該二維圖像為灰度圖時，該第二三維圖像包括該二維圖像的灰度信息。

7.如權利要求1所述的方法，其特征在于：當子步驟S21中是投射空間結構光至該目標物體時，在子步驟S22中，從該紅外圖像中提取出空間結構光的圖案信息，并根據提取到的空間結構光的圖案信息構建出該第一三維圖像。

8.如權利要求1所述的方法，其特征在于：該第二三維圖像包括該已知的深度信息、該新的深度信息、以及該二維圖像上的灰度信息。