[發明專利]機械手臂的工具校正裝置

有效

• 申請號: 201810631456.6
• 申請日: 2018-06-19
• 公開（公告）號: CN110614630B
• 公開（公告）日: 2022-10-18
• 發明（設計）人: 黃正豪;徐志銘
• 申請（專利權）人: 臺達電子工業股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 隆天知識產權代理有限公司 72003
• 代理人: 李昕巍;章侃銥

1.一種工具校正裝置，應用于具有一工具的一機械手臂，該機械手臂是受一控制器控制而運作，且該控制器是記錄該機械手臂的點位，并與該工具校正裝置相通信，該工具校正裝置包含：

一基座；

一第一測量裝置，設置于該基座上，且包含一第一測量面、一第一感測器以及一第一測量邊，其中該第一測量面及該第一測量邊是于X軸方向移動，且于該工具的一工具中心點在接觸該第一測量面而驅使該第一測量面移動并觸發該第一感測器時，該第一感測器是回饋一第一回饋信號到該控制器，使該控制器記錄該機械手臂的點位，或于該工具的任意位置接觸該第一測量邊而驅使該第一測量邊移動并觸發該第一感測器時，該第一感測器是回饋該第一回饋信號到該控制器，使該控制器記錄該機械手臂的點位；

一第二測量裝置，是設置于該基座上，且包含一第二測量面、一第二感測器以及一第二測量邊，其中該第二測量面及該第二測量邊是于Y軸方向移動，且于該工具的該工具中心點接觸該第二測量面而驅使該第二測量面移動并觸發該第二感測器時，該第二感測器是回饋一第二回饋信號到該控制器，使該控制器記錄該機械手臂的點位，或于該工具的任意位置接觸該第二測量邊而驅使該第二測量邊移動并觸發該第二感測器時，該第二感測器是回饋該第二回饋信號到該控制器，使該控制器記錄該機械手臂的點位；

一第三測量裝置，是與該第一測量裝置相對地設置于該基座上，且包含一第三感測器以及一第三測量邊，其中該第三測量邊是于X軸方向移動，且于該工具的任意位置接觸該第三測量邊而驅使該第三測量邊移動并觸發該第三感測器時，該第三感測器是回饋一第三回饋信號到該控制器，使該控制器記錄該機械手臂的點位；

一第四測量裝置，是與該第二測量裝置相對地設置于該基座上，并包含一第四感測器以及一第四測量邊，其中該第四測量邊是于Y軸方向移動，且于該工具的任意位置接觸該第四測量邊而驅使該第四測量邊移動并觸發該第四感測器時，該第四感測器是回饋一第四回饋信號到該控制器，使該控制器記錄該機械手臂的點位；以及

一第五測量裝置，是設置于該基座上，且包含一第五感測器以及一第三測量面，其中該第三測量面是于Z軸方向移動，且于該工具的該工具中心點接觸該第三測量面而驅使該第三測量面移動并觸發該第五感測器時，該第五感測器是回饋一第五回饋信號到該控制器，使該控制器記錄該機械手臂的點位；

其中，利用該工具驅動該第一測量裝置、該第二測量裝置、該第三測量裝置、該第四測量裝置及該第五測量裝置產生對應的回饋信號給該控制器，藉此使該控制器將所記錄的有該機械手臂的點位信息進行運算。

2.如權利要求1所述的工具校正裝置，其中該第一測量裝置、該第二測量裝置、該第三測量裝置及該第四測量裝置是圍繞成矩形，并于該基座上定義出位于該第一測量裝置、該第二測量裝置、該第三測量裝置及該第四測量裝置之間的一感測空間，以供該工具于該感測空間內移動。

3.如權利要求2所述的工具校正裝置，其中該基座還包含一中空槽，是與該感測空間的位置相對應，用以在該工具于該感測空間內調整高度時，供該工具穿設。

4.如權利要求2所述的工具校正裝置，其中該第一測量裝置是包含一本體及一尖形凸塊，該第一測量面是由該本體的一頂面垂直向上延伸，該尖形凸塊是由該本體的一側朝該感測空間的方向水平延伸并漸縮，使該尖形凸塊的尖部構成該第一測量邊。

5.如權利要求4所述的工具校正裝置，其中該第一測量裝置還包含一線性軌道及一彈性元件，該線性軌道是供該本體滑動而使該第一測量面或至少一該第一測量邊移動，且該彈性元件是于該工具驅使該本體移動時產生彈性恢復力。

6.如權利要求5所述的工具校正裝置，其中該第二測量裝置的結構是與該第一測量裝置的結構相同。

7.如權利要求2所述的工具校正裝置，其中該第三測量裝置是包含一本體及一尖形凸塊，該尖形凸塊是由該本體的一側朝該感測空間的方向水平延伸并漸縮，使該尖形凸塊的尖部構成該第三測量邊。

8.如權利要求7所述的工具校正裝置，其中該第四測量裝置的結構是與該第三測量裝置的結構相同。