[發(fā)明專利]目標(biāo)物體制圖的方法與裝置、身份識(shí)別裝置和電子設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810631291.2
• 申請(qǐng)日: 2018-06-19
• 公開（公告）號(hào): CN108711186B
• 公開（公告）日: 2023-09-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 田浦延
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳阜時(shí)科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T17/00
• 分類號(hào): G06T17/00;G06T7/73;G06T7/00;G06T7/514;G06F21/32;H04M1/67;H04M1/72463
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于對(duì)目標(biāo)物體制圖的裝置，包括：

第一獲取模塊，用于獲取該目標(biāo)物體的二維圖像；該第一獲取模塊包括第一投射器和紅外圖像傳感器，該第一投射器用于投射紅外泛光至該目標(biāo)物體，該紅外圖像傳感器用于捕獲由該目標(biāo)物體反射回來的紅外泛光，感測(cè)獲得該目標(biāo)物體的二維圖像；和，該第一獲取模塊包括RGB圖像傳感器，用于感測(cè)獲得該目標(biāo)物體的二維圖像；其中，在環(huán)境光線充足的情況下，采用RGB圖像傳感的方式進(jìn)行感測(cè)，而在環(huán)境光線不足的情況下，采用投射紅外泛光執(zhí)行傳感的方式進(jìn)行感測(cè)；

第二獲取模塊，用于獲取該目標(biāo)物體的第一三維圖像；該第二獲取模塊包括第二投射器、紅外圖像傳感器、和處理單元；該第二投射器用于投射空間結(jié)構(gòu)光至該目標(biāo)物體，該紅外圖像傳感器用于捕獲由該目標(biāo)物體反射回來的光線，感測(cè)獲得該目標(biāo)物體的紅外圖像，該處理單元根據(jù)該紅外圖像構(gòu)建出該目標(biāo)物體的第一三維圖像；或者，該第二投射器用于投射時(shí)間結(jié)構(gòu)光至該目標(biāo)物體，該紅外圖像傳感器用于捕獲由該目標(biāo)物體反射回來的光線，根據(jù)飛時(shí)測(cè)距原理獲得時(shí)間信息以及感測(cè)獲得該目標(biāo)物體的紅外圖像，該處理單元根據(jù)獲得的時(shí)間信息以及該紅外圖像構(gòu)建出該目標(biāo)物體的第一三維圖像；當(dāng)所述第一獲取模塊通過投射紅外泛光來獲得目標(biāo)物體的二維圖像時(shí)，所述第一投射器和所述第二投射器分時(shí)工作以對(duì)應(yīng)同一紅外圖像傳感器，從而分時(shí)獲得目標(biāo)物體的二維圖像與第一三維圖像；和

處理模塊，用于將該目標(biāo)物體的二維圖像和該第一三維圖像進(jìn)行重構(gòu)，獲得該目標(biāo)物體的第二三維圖像；通過映射的方式，所述處理模塊將該第一三維圖像與該二維圖像轉(zhuǎn)換為在同一坐標(biāo)系下表征的圖像信息，并根據(jù)該第一三維圖像上已知的深度信息，通過插值運(yùn)算得到新的深度信息，具體包括：

所述處理模塊在二維圖像上選取一塊最小單元區(qū)域，四個(gè)頂點(diǎn)分別為(X，Y)，(X,?Y+1)，(X+1，Y)，(X+1，Y+1)，然后在該第一三維圖像上尋找與該最小單元區(qū)域相對(duì)應(yīng)區(qū)域，該對(duì)應(yīng)區(qū)域的四個(gè)頂點(diǎn)的橫縱坐標(biāo)信息分別是(X，Y)，(X,?Y+1)，(X+1，Y)，(X+1，Y+1)，其中，X、Y均為大于0的整數(shù)；

如果該對(duì)應(yīng)區(qū)域的頂點(diǎn)的深度信息Z是已知的，則直接采用已知的深度信息Z，如果該對(duì)應(yīng)區(qū)域的頂點(diǎn)的深度信息Z是未知的，則通過插值運(yùn)算，利用已知的深度信息Z計(jì)算獲得新的深度信息Z’；

如此，重復(fù)上述方式，對(duì)于該二維圖像上的各最小單元區(qū)域，獲得該第一三維圖像上的各對(duì)應(yīng)區(qū)域的頂點(diǎn)的深度信息Z或Z’，另外，結(jié)合二維圖像的橫縱坐標(biāo)信息以及灰度信息，重構(gòu)出該第二三維圖像。

2.如權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于：該二維圖像的分辨率大于該第一三維圖像的分辨率，該第二三維圖像的分辨率大于該第一三維圖像的分辨率。

3.如權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于：該第二三維圖像的深度信息多于該第一三維圖像的深度信息。

4.如權(quán)利要求3所述的裝置，其特征在于：該二維圖像為彩色圖或灰度圖，當(dāng)該二維圖像為彩色圖時(shí)，該第二三維圖像包括該二維圖像的彩色信息以及灰度信息，或者，當(dāng)該二維圖像為灰度圖時(shí)，該第二三維圖像包括該二維圖像的灰度信息。

5.如權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于：當(dāng)該第二獲取模塊通過投射空間結(jié)構(gòu)光至該目標(biāo)物體時(shí)，該處理單元從該紅外圖像中提取出空間結(jié)構(gòu)光的圖案信息，并根據(jù)提取到的空間結(jié)構(gòu)光的圖案信息構(gòu)建出該第一三維圖像。

6.如權(quán)利要求1-5中任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于：該二維圖像的橫縱坐標(biāo)信息多于該第一三維圖像的橫縱坐標(biāo)信息，經(jīng)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換后，該第一三維圖像上已知的深度信息分別對(duì)應(yīng)一橫縱坐標(biāo)點(diǎn)，且根據(jù)該已知的深度信息，該處理單元通過插值運(yùn)算得到未帶有已知深度信息的橫縱坐標(biāo)點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的深度信息。

7.如權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于：該第二三維圖像包括該已知的深度信息、該新的深度信息、以及該二維圖像上的灰度信息。