[發(fā)明專利]一種脂肪瘤切除機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810631254.1
• 申請日: 2018-06-19
• 公開（公告）號: CN108714049B
• 公開（公告）日: 2020-12-01
• 發(fā)明（設計）人: 張偉;許靜;羊遠
• 申請（專利權）人: 張偉;許靜
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/3205
• 代理公司: 北京鼎德寶專利代理事務所(特殊普通合伙) 11823
• 代理人: 潘艷霞

本發(fā)明提供一種脂肪瘤切除機器人，包括主體架、取出部分、注射部分、橫切部分、切口部分等；取出部分包括：取出部分連接桿、電缸底座、爪頭、針頭座等；注射部分包括：注射器、注射器架、注射部分連接桿等；橫切部分包括：橫切部分連接桿、伸縮電缸座、左右平移塊、橫切刀頭等；切口部分包括：切口刀頭、切口刀架、切口部分連接桿等；其主體由主體架、轉動桿、滑塊移動架等組成，滑塊移動架上分別安裝有取出部分、注射部分、橫切部分和切口部分四個機械手，注射部分給皮膚進行局部麻醉，切口部分切開部分皮膚，取出部分的針頭插入瘤體，取出部分的爪頭以及橫切部分對瘤體周圍進行切割，將瘤體分離出來，完成脂肪瘤切除。

技術領域

本發(fā)明涉及醫(yī)療和腫瘤手術治療技術領域，特別涉及一種脂肪瘤切除機器人。

背景技術

隨著全世界及我國人口的大量增加，皮下脂肪瘤患者的數量也大幅增加，現如今脂肪瘤的治療主要通過手術切除來進行，這種手術主要依靠人工來進行，為了解放人力，及需設計一種脂肪瘤切除機器人。目前有關于脂肪瘤切除機器人的設計，例如專利申請?zhí)朇N201520720323.8公開了一種自動控制式脂肪瘤切除儀器，該裝置設計了一種切除脂肪瘤的儀器，但該儀器結構復雜不易操作；例如專利號CN201220074166.4公開了一種皮膚腫瘤切除裝置，可以使機器人對皮膚腫瘤進行切除動作，但并不能實現自主切除，且主要針對于較大的腫瘤進行設計。

發(fā)明內容

針對上述問題，本發(fā)明提供一種脂肪瘤切除機器人，其主體由主體架、轉動桿、滑塊移動架等組成，滑塊移動架上分別安裝有取出部分、注射部分、橫切部分和切口部分四個機械手，注射部分給皮膚進行局部麻醉，切口部分切開部分皮膚，取出部分的針頭插入瘤體，取出部分的爪頭以及橫切部分對瘤體周圍進行切割，將瘤體分離出來，完成脂肪瘤切除。

本發(fā)明所使用的技術方案是：一種脂肪瘤切除機器人，包括主體架、第一機械臂、第二機械臂、第三機械臂、第四機械臂、取出部分、注射部分、橫切部分、切口部分、控制箱，其特征在于：在主體架上從前到后依次設有第一機械臂、第二機械臂、第三機械臂、第四機械臂，四個機械臂上端均通過轉動關節(jié)與主體架轉動連接，四個機械臂下端均安裝有水平移動模塊 ；

所述的第一機械臂包括四個串聯(lián)的轉動關節(jié)a，在第一機械臂下端的水平移動模塊的平移滑塊上安裝有橫切部分；

所述第二機械臂包括兩個轉動關節(jié)b，在第二機械臂下端的水平移動模塊的平移滑塊上安裝注射部分；

所述第三機械臂包括兩個轉動關節(jié)c，在第三機械臂下端的水平移動模塊的平移滑塊上安裝取出部分；

所述第四機械臂包括兩個轉動關節(jié)d，在第四機械臂下端的水平移動模塊的平移滑塊上安裝切口部分；

取出部分包括：取出部分連接桿、步進電機b、步進電機c、步進電機d、步進電機e、電缸底座、緩沖彈簧、伸縮電缸、旋轉套、爪旋轉座、第一爪節(jié)、第二爪節(jié)、爪頭、針頭液壓缸、液壓缸架、針頭；所述的取出部分的取出部分連接桿與第三機械臂下端的平移滑塊通過第一步進電機連接，電缸底座與取出部分連接桿通過步進電機b連接，伸縮電缸底部固連在電缸底座上，伸縮電缸頂部固連在旋轉套上，緩沖彈簧一端固連在電缸底座上，另一端固連在旋轉套上，在旋轉套端部的液壓缸架上安裝有步進電機c，液壓缸架前端安裝有針頭液壓缸，旋轉套內安裝有步進電機e，步進電機e的輸出軸與針頭液壓缸連接；針頭與針頭液壓缸連接，爪旋轉座安裝在液壓缸架上的步進電機c的電機軸上，爪旋轉座與第一爪節(jié)通過第二步進電機連接，第一爪節(jié)與第二爪節(jié)通過步進電機d連接，第二爪節(jié)與爪頭通過第三步進電機連接；