[發明專利]一種基于發散式掃描的分區域車底陰影檢測方法在審

申請號：	201810630388.1	申請日：	2018-06-19
公開（公告）號：	CN108846363A	公開（公告）日：	2018-11-20
發明（設計）人：	賓洋;高虹;范曉娟;羅文廣;劉碩;劉德成;王召杰;張曦	申請（專利權）人：	重慶理工大學
主分類號：	G06K9/00	分類號：	G06K9/00;G06K9/32
代理公司：	重慶華科專利事務所 50123	代理人：	康海燕
地址：	400054 重***	國省代碼：	重慶;50
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摘要：
搜索關鍵詞：	消失點感興趣區域掃描陰影檢測發散式分區域像素區域掃描線從上到下復雜路面矩形窗口實時獲得陰影區域陰影識別逐點計算縱向距離二值化發射線反方向魯棒性實時性像素點有效地子區域分辨率遍歷源點車身車道透視圖像陰影
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【權利要求書】：

1.一種基于發散式掃描的分區域車底陰影檢測方法，其特征在于：所述檢測方法包括：

步驟1，利用車載相機拍攝的道路場景圖像，實時獲取感興趣區域ROI，ROI為圖像檢測區域，它是根據車輛所處環境確定掃描線邊界即道路邊界的位置，具體包括步驟：

(1)根據攝像機安裝位置設置道路消失點為K'；

(2)選擇消失點所在水平直線和縱向距離消失點150像素的水平線構成的矩形區域，進行局部閾值計算，獲得二值圖像，求取閾值公式如下：

th1＝μ-σ

式中th1為閾值，μ為矩形區域的灰度均值，σ矩形區域的灰度方差；

(3)過道路消失點以及左、右側邊緣上適當位置的點各確定5條掃描線，統計每條掃描線上黑色點的個數，當滿足小于某一定值時記錄位置，得到的掃描線及縱向距離消失點150像素的水平線確定ROI區域；

步驟2，對ROI進行子區域劃分：從上到下，根據透視原理，車底陰影面積隨著距離的增大而減小，將ROI區域按照視場分為遠、中、近3個子區域；

步驟3，根據ROI劃分的三個區域分別計算各個區域的自適應閾值，以各區域的矩形掃描窗口大小，分別對三個子區域的掃描線上的像素點，進行逐點遍歷計算，最終獲得各區域的閾值，獲得二值圖，提取車底陰影候選區域；

步驟4，根據車底陰影以及車身邊緣特點確定最終車底陰影區域。

2.根據權利要求1所述的基于發散式掃描的分區域車底陰影檢測方法，其特征在于，所述步驟1中的步驟(3)具體方法是：

(3.1)以左側及右側邊界距離消失點所在水平線縱向距離為40、60、80、100、120個像素的點與消失點構成道路邊緣掃描線；

(3.2)統計掃描線上的黑色像素點的個數，從K’-A₁到K’-A₅當黑色點的個數小于5時記錄該掃描線位置，為得到更準確的掃描區域將選擇記錄位置加1，即下一個掃描線為道路邊界，實時獲得ROI區域。

3.根據權利要求1所述的基于發散式掃描的分區域車底陰影檢測方法，其特征在于，步驟2所述的子區域，是選擇分辨率為720×1280的圖像進行處理，以縱向距離消失點為40像素和90像素的水平線將ROI劃分為三個子區域。

4.根據權利要求1所述的基于發散式掃描的分區域車底陰影檢測方法，其特征在于，所述步驟3對像素點進行遍歷計算的計算公式如下

Th_i＝M_i+Mv_i (1)

式中，i＝1～3；Th_i為Area_i區域的閾值；M_i為Area_i區域矩形掃描窗口最小灰度均值；Mv_i為Area_i區域最小灰度均值對應矩形掃描窗口的均值方差；G為對應坐標像素點灰度值；(u_i,v_i)為Area_i區域描像素點坐標；(u_Mi,v_Mi)為Area_i區域最小均值矩形窗口所對應掃描點坐標；Δu、Δv分別為矩形掃描窗口內像素點距其左上角像素點橫、縱距離。