[發明專利]輕型多功能機械手

在審

• 申請號: 201810628697.5
• 申請日: 2018-06-19
• 公開（公告）號: CN108890669A
• 公開（公告）日: 2018-11-27
• 發明（設計）人: 馬豪男;張志安;高逸夫;夏文霞;黎晴亮
• 申請（專利權）人: 南京理工大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02;B25J15/06
• 代理公司: 南京理工大學專利中心 32203
• 代理人: 朱沉雁

1.一種輕型多功能機械手，其特征在于：包括主驅動組件（1）、手背板組件（3）和兩條機械臂，主驅動組件（1）固定在手背板組件（3）上，兩條機械臂對稱設置在手背板組件（3）上；機械臂包括副驅動組件（2）、第一手指板組件（4）、球頭鉸鏈連桿組件（5）、第二手指板組件（6）和標準真空吸盤組件（7）；第一手指板組件（4）一端從手背板組件（3）伸出并與主驅動組件（1）固定連接；第二手指板組件（6）一端與第一手指板組件（4）的另一端通過聯軸器轉動連接；球頭鉸鏈連桿組件（5）一端固定在手背板組件（3）上，另一端固定在第二手指板組件（6）上；副驅動組件（2）固定于第二手指板組件（6）的另一端；真空吸盤組件（7）設置在第二手指板組件（6）內并與副驅動組件（2）連接固定。

2.根據權利要求1所述的輕型多功能機械手，其特征在于：所述手背板組件（3）包括手腕板（3-2）、支撐柱（3-3）和兩個手背板（3-1），一個手背板（3-1）平行設置在另一個手背板（3-1）的正上方，手腕板（3-2）和支撐柱（3-3）均固定在兩個手背板（3-1）之間，其中支撐柱（3-3）位于前端面，手腕板（3-2）位于后端面，兩個手背板（3-1）上分別對應設有兩個并列的第一通孔，兩條機械臂關于支撐柱（3-3）左右對稱。

3.根據權利要求2所述的輕型多功能機械手，其特征在于：上述主驅動組件（1）包括主驅動舵機（1-1）、第一標準舵盤（1-2）、主驅動軸聯軸器（1-3）和兩個并排嚙合的轉軸，轉軸包括驅動軸（1-4）、標準銅齒輪（1-6）和兩個第一標準法蘭軸承1-5；轉軸設置在兩個手背板（3-1）之間，分別位于第一通孔內，主驅動舵機（1-1）位于兩個手背板（3-1）的正上方，通過四根標準銅柱與位于上方的手背板（3-1）頂面固連，第一標準舵盤（1-2）與主驅動舵機（1-1）的輸出軸固連；其中一個轉軸通過主驅動軸聯軸器（1-3）與第一標準舵盤（1-2）固連，標準銅齒輪（1-6）固定在驅動軸（1-4），兩個第一標準法蘭軸承1-5設置在驅動軸（1-4）上，與其同軸配合，且與標準銅齒輪（1-6）的兩端分別留有間隙。

4.根據權利要求3所述的輕型多功能機械手，其特征在于：所述第二手指板組件（6）包括兩個第二手指板（6-1）、兩個第二手指板聯軸器（6-2）和若干第二支撐柱（6-3），一個第二手指板（6-1）平行設置在另一個第二手指板（6-1）的正上方，通過若干第二支撐柱（6-3）支撐固定，同一個第二手指板組件（6）中的兩個第二手指板（6-1）相對的側面一端分別固連第二手指板聯軸器（6-2），通過第二手指板聯軸器（6-2）與第一手指板組件（4）轉動連接，另一端固定副驅動組件（2）。

5.根據權利要求4所述的輕型多功能機械手，其特征在于：上述兩個第二手指板組件（6）相對一側的第二手指板（6-1）側壁設有防滑齒。

6.根據權利要求4所述的輕型多功能機械手，其特征在于：上述副驅動組件（2）包括副驅動舵機（2-1）、副驅動舵機安裝架（2-2）、第二標準舵盤（2-3）、副驅動舵機聯軸器（2-4）、吸盤轉軸（2-6）和兩個第二標準法蘭軸承（2-5），副驅動舵機（2-1）通過副驅動舵機安裝架（2-2）固定在位于上方的第二手指板（6-1）的頂面，第二標準舵盤（2-3）與副驅動舵機（2-1）的輸出軸固連，吸盤轉軸（2-6）兩端分別設有第二標準法蘭軸承（2-5），吸盤轉軸（2-6）通過副驅動舵機聯軸器（2-4）與第二標準舵盤（2-3）連接。

7.根據權利要求6所述的輕型多功能機械手，其特征在于：所述吸盤轉軸（2-6）包括轉軸和吸盤，轉軸包括吸盤固定架和設置在吸盤固定架兩端的軸，吸盤固定在吸盤固定架內，兩端的軸上分別套有第二標準法蘭軸承（2-5），位于上方的軸通過副驅動舵機聯軸器（2-4）與第二標準舵盤（2-3）連接。