[發明專利]一種電動助力轉向系統主動回正控制方法及其系統

有效

• 申請號: 201810628064.4
• 申請日: 2018-06-19
• 公開（公告）號: CN108860294B
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發明（設計）人: 王宇;張建;高樂;黃海洋
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00;B62D101/00;B62D119/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京青松知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11384
• 代理人: 鄭青松

1.一種電動助力轉向系統主動回正控制方法，其特征在于，包括：

采集回正控制信號，所述回正控制信號包括方向盤轉角、車速和駕駛員手力；

采用第一預設預處理方法對采集的車速和駕駛員手力進行預處理，以及采用第二預設預處理方法對采集的方向盤轉角進行預處理，得到當前方向盤的實際轉速；

基于預處理后的方向盤轉角和車速確定當前方向盤轉角下所需求的方向盤目標回正轉速；

基于得到的方向盤的實際轉速與所述方向盤目標回正轉速確定回正電流目標值；

基于所述回正電流目標值和經預處理后的駕駛員手力，確定最終的回正目標電流；

在經預處理后的車速大于預設的車速閾值時，基于最終的回正目標電流輸出對應的回正力矩。

2.根據權利要求1所述的電動助力轉向系統主動回正控制方法，其特征在于，采用低通濾波對所述車速和所述駕駛員手力進行預處理；以及

采用卡爾曼濾波方法對所述方向盤轉角進行預處理，并得到所述方向盤的實際轉速。

3.根據權利要求1所述的電動助力轉向系統主動回正控制方法，其特征在于，所述基于預處理后的方向盤轉角和車速計算當前方向盤轉角下所需求的方向盤目標回正轉速包括：基于預處理后的方向盤轉角和車速以及預設的回正轉速表確定所述方向盤目標回正轉速，所述預設的回正轉速表表征預定的方向盤轉角和車速與回正速度之間的對應關系。

4.根據權利要求1所述的電動助力轉向系統主動回正控制方法，其特征在于，所述基于得到的方向盤的實際轉速與所述方向盤目標回正轉速確定回正電流目標值包括：

對方向盤的實際轉速與所述方向盤目標回正轉速進行PID控制，得到所述回正電流目標值。

5.根據權利要求1所述的電動助力轉向系統主動回正控制方法，其特征在于，所述基于所述回正電流目標值和經預處理后的駕駛員手力，確定最終的回正目標電流包括：

使所述回正電流目標值隨著經預處理后的駕駛員手力的增大以預設的變化關系進行衰減，以得到最終的回正目標電流。

6.根據權利要求1所述的電動助力轉向系統主動回正控制方法，其特征在于，所述方向盤轉角采集于方向盤轉角傳感器，所述車速采集于車輛整車CAN報文，所述駕駛員手力采集于方向盤扭轉傳感器。

7.一種電動助力轉向系統主動回正控制系統，其特征在于，包括：

數據采集模塊，用于采集回正控制信號，所述回正控制信號包括方向盤轉角、車速和駕駛員手力；

預處理模塊，用于采用第一預設預處理方法對采集的車速和駕駛員手力進行預處理，以及采用第二預設預處理方法對采集的方向盤轉角進行預處理，得到當前方向盤的實際轉速；

目標回正速度確定模塊，基于預處理后的方向盤轉角和車速確定當前方向盤轉角下所需求的方向盤目標回正轉速；

回正電流目標值確定模塊，用于基于得到的方向盤的實際轉速與所述方向盤目標回正轉速確定回正電流目標值；

最終回正目標電流確定模塊，用于基于所述回正電流目標值和經預處理后的駕駛員手力，確定最終的回正目標電流；

回正力矩控制模塊，用于在經預處理后的車速大于預設的車速閾值時，基于最終的回正目標電流輸出對應的回正力矩。

8.根據權利要求7所述的電動助力轉向系統主動回正控制系統，其特征在于，所述預處理模塊用于：采用低通濾波對所述車速和所述駕駛員手力進行預處理；以及

采用卡爾曼濾波方法對所述方向盤轉角進行預處理，并得到所述方向盤的實際轉速。

9.根據權利要求7所述的電動助力轉向系統主動回正控制系統，其特征在于，所述目標回正速度確定模塊用于：基于預處理后的方向盤轉角和車速，以及預設的回正轉速表確定所述方向盤目標回正轉速，所述預設的回正轉速表表征預定的方向盤轉角和車速與回正速度之間的對應關系。

10.根據權利要求7所述的電動助力轉向系統主動回正控制系統，其特征在于，所述回正電流目標值確定模塊用于：

對方向盤的實際轉速與所述方向盤目標回正轉速進行PID控制，得到所述回正電流目標值。