[發明專利]一種檢測移動磁源位姿的方法

有效

• 申請號: 201810620196.2
• 申請日: 2018-06-15
• 公開（公告）號: CN108827133B
• 公開（公告）日: 2020-05-01
• 發明（設計）人: 李敬;周基陽;黃強;周龍;吳磊;徐磊
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: G01B7/00
• 分類號: G01B7/00;G01R33/02;A61B1/04
• 代理公司: 北京理工大學專利中心 11120
• 代理人: 仇蕾安;付雷杰

1.一種檢測移動磁源位姿的方法，其特征在于，采用的設備包括驅動磁體、磁傳感器以及控制器；所述磁傳感器分布在位置已知的二維或三維空間點處；

檢測方法為：預先存儲驅動磁體相對于磁傳感器不同位姿下的磁場強度作為噪聲磁場；所述驅動磁體驅動待測移動磁源運動至某一位姿，控制器根據驅動磁體當前位姿與預先存儲的驅動磁體位姿關系確定當前噪聲磁場的磁場強度；利用磁傳感器測量待測移動磁源在當前位姿下的總磁場強度，所述總磁場強度與當前噪聲磁場的磁場強度作差獲得移動磁源的磁場強度，根據所述移動磁源的磁場強度計算得到當前移動磁源的位姿；

所述確定當前噪聲磁場的磁場強度的具體方法為：

若驅動磁體當前位姿預先存儲過，則采用驅動磁體當前位姿下存儲的磁場強度作為當前噪聲磁場的磁場強度；

在驅動磁體當前位姿沒有預先存儲過的條件下，如果相鄰兩個預先存儲位姿的磁場強度之差在傳感器x,y,z方向上都小于指定閾值，則利用所述預先存儲位姿的磁場強度進行插值運算，采用插值后的計算值作為當前噪聲磁場的磁場強度；如果相鄰兩個預先存儲位姿的磁場強度之差在傳感器x,y,z方向上不能都小于指定閾值，則將驅動磁體移動至指定的預先存儲位姿，此時待測移動磁源不動，采用所述指定的預先存儲位姿下的磁場強度作為當前噪聲磁場的磁場強度。

2.如權利要求1所述的檢測移動磁源位姿的方法，其特征在于，所述磁傳感器按照二維或三維陣列排布。