[發明專利]多傳感器攝像機、用于多傳感器攝像機的方法和處理管道

有效

• 申請號: 201810619113.8
• 申請日: 2018-06-15
• 公開（公告）號: CN109104551B
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: T·亨寧松;袁嵩
• 申請（專利權）人: 安訊士有限公司
• 主分類號: H04N5/225
• 分類號: H04N5/225;H04N5/232;H04N5/265
• 代理公司: 北京德琦知識產權代理有限公司 11018
• 代理人: 康泉;宋志強

1.一種在包括具有部分重疊視野的第一傳感器(102a)和第二傳感器(102b)的多傳感器攝像機(100)中執行的方法，包括：

接收(S02)分別通過所述第一傳感器(102a)和所述第二傳感器(102b)同時捕獲到的第一視頻幀(108a)和第二視頻幀(108b)，

其中所述第一視頻幀(108a)和所述第二視頻幀(108b)中的每個具有不與所述第一視頻幀(108a)和所述第二視頻幀(108b)中的另一個重疊的非重疊部分(118a、118b)、以及與所述第一視頻幀(108a)和所述第二視頻幀(108b)中的另一個重疊的重疊部分(128a、128b)，

通過將來自所述第一視頻幀(108a)和所述第二視頻幀(108b)的所述非重疊部分(118a、118b)的圖像數據(A、B)與僅來自所述第一視頻幀(108a)的所述重疊部分(128a)的圖像數據(A’)結合在一起，生成(S04)第一視頻流(214)的幀(302)，

生成(S06)第二視頻流(216)的幀(304、404)，其中所述第二視頻流的所述幀(304、404)包括來自至少所述第二視頻幀(108b)的所述重疊部分(128b)的圖像數據(B’)，

并行處理(S08)所述第一視頻流的所述幀(302)和所述第二視頻流的所述幀(304、404)，其中所述第二視頻流的所述幀(304、404)的處理包括基于來自至少所述第二視頻幀(108b)的所述重疊部分(128b)的所述圖像數據(B’)來準備重疊(306、406)，以及

在所述第一視頻流中的處理后的幀(308)的與所述第一視頻幀(108a)的所述重疊部分(128a)相對應的部分(328a)處，將所述重疊(306、406)添加(S10)到所述第一視頻流中的所述處理后的幀(308)，

其中所述第二視頻流的所述幀(304)包括來自所述第二視頻幀(108b)和所述第一視頻幀(108a)的所述重疊部分(128a、128b)的圖像數據(B’、A’)，準備所述重疊的步驟包括將來自所述第二視頻幀(108b)的所述重疊部分(128b)的圖像數據(B’)與來自所述第一視頻幀(108a)的所述重疊部分(128a)的圖像數據(A’)融合，并且在添加所述重疊的步驟中，所述重疊(306)替換所述第一視頻流中的所述處理后的幀(308)的在與所述第一視頻幀(108a)的所述重疊部分(128a)相對應的部分(328a)中的圖像數據(A’)，

或者

其中所述重疊(406)包括僅來自所述第二視頻幀(108b)的所述重疊部分(128b)的圖像數據(B’)，添加所述重疊的步驟包括：在所述第一視頻流(108a)中的所述處理后的幀(308)的與所述第一視頻幀(108a)的所述重疊部分(128a)相對應的部分(328a)處，根據掩碼(408)將所述重疊(406)與所述第一視頻流(108a)中的所述處理后的幀(308)融合，其中所述掩碼(408)為所述重疊(406)中的每個像素定義融合度，并且所述掩碼(408)在準備所述重疊的步驟中被計算。

2.根據權利要求1所述的方法，其中在準備所述重疊的步驟包括將來自所述第二視頻幀(108b)的所述重疊部分(128b)的圖像數據(B’)與來自所述第一視頻幀(108a)的所述重疊部分(128a)的圖像數據(A’)融合的情況下，所述融合包括：針對所述重疊部分(128a、128b)中的每個像素，計算來自所述第一視頻幀(108a)的圖像數據(A’)和來自所述第二視頻幀(108b)的圖像數據(B’)的加權平均值，

其中與來自所述第二視頻幀(108b)的所述重疊部分(128b)的所述圖像數據(B’)相關聯的權重取決于從所述像素到所述第二視頻幀(108b)的所述重疊部分(128b)和所述非重疊部分(118b)之間的邊界的最短距離，并且

其中與來自所述第一視頻幀(108a)的所述重疊部分(128a)的所述圖像數據(A’)相關聯的權重取決于從所述像素到所述第一視頻幀(108a)的所述重疊部分(128a)和所述非重疊部分(118a)之間的邊界的最短距離。