[發(fā)明專利]車輛控制系統(tǒng)、車輛控制方法及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810616584.3
• 申請日: 2018-06-14
• 公開（公告）號: CN109116839B
• 公開（公告）日: 2022-02-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 中村佳史;加治俊之
• 申請（專利權(quán)）人: 本田技研工業(yè)株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G06K9/00
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 劉影娜

本發(fā)明提供一種能夠根據(jù)乘客的狀態(tài)來執(zhí)行適當(dāng)?shù)目刂菩螒B(tài)的自動駕駛的車輛控制系統(tǒng)、車輛控制方法及存儲介質(zhì)，車輛控制系統(tǒng)具備：第一檢測部，其檢測本車輛的乘客的面部或視線的朝向；自動駕駛控制部，其執(zhí)行自動駕駛控制；以及切換控制部，其將使自動駕駛控制部執(zhí)行自動駕駛控制的自動駕駛模式切換為包括第一自動駕駛模式和第二自動駕駛模式在內(nèi)的多個自動駕駛模式中的任一個，其中，切換控制部基于由第一檢測部檢測的檢測結(jié)果，來抑制由自動駕駛控制部執(zhí)行的自動駕駛控制。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛控制系統(tǒng)、車輛控制方法及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

以往，已經(jīng)有通過檢測面部部位的遮蔽物來確定被遮蔽的面部部位的技術(shù)(例如，參照日本特開2010-157073號公報)。另一方面，近些年，關(guān)于車輛的自動駕駛的研究不斷進(jìn)展。

然而，在以往的技術(shù)中，在通過自動駕駛使車輛行駛時，存在使乘客替換駕駛的情況，在駕駛替換時，未充分研究怎樣根據(jù)乘客的狀態(tài)來設(shè)計自動駕駛的控制形態(tài)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的方案考慮這樣的情況而完成，其目的之一在于，提供一種能夠根據(jù)乘客的狀態(tài)來執(zhí)行適當(dāng)?shù)目刂菩螒B(tài)的自動駕駛的車輛控制系統(tǒng)、車輛控制方法及存儲介質(zhì)。

本發(fā)明的車輛控制系統(tǒng)、車輛控制方法及存儲介質(zhì)采用了以下的結(jié)構(gòu)。

(1)本發(fā)明的一方案為車輛控制系統(tǒng)，其具備：第一檢測部，其檢測本車輛的乘客的面部或視線的朝向；自動駕駛控制部，其執(zhí)行自動地控制所述本車輛的行駛的自動駕駛控制；以及切換控制部，其將使所述自動駕駛控制部執(zhí)行所述自動駕駛控制的自動駕駛模式切換為包括第一自動駕駛模式和第二自動駕駛模式在內(nèi)的多個自動駕駛模式中的任一個，所述第一自動駕駛模式是對所述乘客要求規(guī)定的任務(wù)或規(guī)定的自動化率的模式，所述第二自動駕駛模式是與所述第一自動駕駛模式相比對所述乘客要求的任務(wù)的程度小或所述自動化率小的模式，其中，所述切換控制部基于由所述第一檢測部檢測的檢測結(jié)果，來抑制由所述自動駕駛控制部執(zhí)行的所述自動駕駛控制。

(2)在(1)的方案的車輛控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，作為所述自動駕駛控制的抑制，所述切換控制部進(jìn)行使已經(jīng)執(zhí)行的所述自動駕駛控制中止的處理、禁止今后執(zhí)行所述自動駕駛控制的處理以及使所述自動駕駛控制的自動化率降低的處理中的任一個。

(3)在(1)或(2)的方案的車輛控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，所述車輛控制系統(tǒng)還具備第二檢測部，該第二檢測部檢測表示所述乘客的清醒的程度的清醒度，在所述自動駕駛控制部的執(zhí)行對象的自動駕駛模式為所述第一自動駕駛模式的情況下，在由所述第一檢測部檢測出的所述乘客的面部或視線的朝向不是規(guī)定角度的范圍內(nèi)、或者未檢測出所述乘客的面部或視線的朝向時，所述切換控制部抑制在所述第一自動駕駛模式下執(zhí)行的所述自動駕駛控制，在所述自動駕駛控制部的執(zhí)行對象的自動駕駛模式為所述第二自動駕駛模式的情況下，在由所述第二檢測部檢測出的所述乘客的清醒度為閾值以下或者未檢測出所述乘客的清醒度時，所述切換控制部抑制在所述第二自動駕駛模式下執(zhí)行的所述自動駕駛控制。

(4)在(3)的方案的車輛控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，所述第一檢測部及所述第二檢測部共用包括相機和圖像處理部的硬件，所述圖像處理部對由所述相機拍攝到的圖像進(jìn)行規(guī)定的圖像處理，并從所述圖像提取所述乘客的特征，在通過所述圖像處理部使作為所述規(guī)定的圖像處理的事前處理的校準(zhǔn)處理從開始至結(jié)束為止的期間，所述切換控制部抑制由所述自動駕駛控制部執(zhí)行的所述自動駕駛控制。

(5)在(3)或(4)的方案的車輛控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，所述第一檢測部及所述第二檢測部共用包括相機和圖像處理部的硬件，所述圖像處理部對由所述相機拍攝到的圖像進(jìn)行規(guī)定的圖像處理，并從所述圖像提取所述乘客的特征，所述圖像處理部基于提取出的所述特征，來檢測在所述圖像上覆蓋所述乘客的面部的特定部位的物體，在由所述圖像處理部檢測出覆蓋所述乘客的面部的特定部位的物體的情況下，所述切換控制部抑制由所述自動駕駛控制部執(zhí)行的所述自動駕駛控制。