[發(fā)明專利]用于具有輔助傳感器的自主平臺引導(dǎo)系統(tǒng)的單目模式

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810616266.7
• 申請日: 2018-06-14
• 公開（公告）號: CN109084746B
• 公開（公告）日: 2023-07-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張哲;劉少山;蔡心怡
• 申請（專利權(quán)）人: 南京市遠(yuǎn)弗科技有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01C21/16
• 代理公司: 北京華清迪源知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11577
• 代理人: 丁彥峰

1.一種用于引導(dǎo)移動設(shè)備的裝置，所述裝置包括：

數(shù)字信號處理器(DSP)，用以經(jīng)由輸入/輸出(I/O)接口以至少30幀每秒(FPS)的速率從相機(jī)接收至少3兆字節(jié)(3MB)的圖像信息的幀，并從所述圖像信息中提取特征；

特征緩沖區(qū)，包括用以容納從所述圖像信息中提取的特征的至少第一組和第二組；

緩沖區(qū)控制器，用以向用戶過程觸發(fā)該特征在所述特征緩沖區(qū)的所述第一組和所述第二組中的至少一個組中可用的通知；其中一旦所述第一組被填滿，則所述第一組針對來自所述數(shù)字信號處理器的更多特征被鎖定，而來自所述第一組的特征被所述用戶過程使用；以及

一個或多個處理核心，用于執(zhí)行所述用戶過程，包括構(gòu)建由被引導(dǎo)的交通工具析像的地圖的地圖構(gòu)建過程、和將特征與所述地圖進(jìn)行比較的更新過程，并且向被引導(dǎo)的交通工具提供所述地圖構(gòu)建過程和所述更新過程中的一個或多個過程的輸出。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述緩沖區(qū)控制器包括寄存器，以存儲當(dāng)前被填滿的組的存儲器組標(biāo)識符；并且其中一旦組被填滿，存儲器組標(biāo)識符被寫入所述寄存器并且所述緩沖區(qū)控制器中斷處理器；從而通知更新過程和地圖構(gòu)建過程中的至少一個過程存在傳入的新特征。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，還包括在所述數(shù)字信號處理器正在寫入另一個組時清除與當(dāng)前填滿的組相對應(yīng)的所述存儲器組標(biāo)識符。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述數(shù)字信號處理器、所述特征緩沖區(qū)、所述緩沖區(qū)控制器以及所述一個或多個處理核心被實施在單個芯片上。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述特征緩沖區(qū)包括容納每個圖像幀2-5KB的特征數(shù)據(jù)的組。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，還包括到慣性測量單元(IMU)的接口；來自陀螺儀傳感器、加速度計中的至少一個的編碼信息；并且其中傳播過程使用來自所述慣性測量單元的信息，以準(zhǔn)備包括所述相機(jī)的位置和視角的結(jié)果，并將所述結(jié)果發(fā)送到所述更新過程，所述視角包括取景方向，所述相機(jī)的位置和視角統(tǒng)稱為姿態(tài)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，還包括到編碼里程信息的傳感器的接口；并且其中傳播過程使用所述里程信息以準(zhǔn)備包括所述相機(jī)的視角和位置的結(jié)果，并將所述結(jié)果發(fā)送到所述更新過程，所述視角包括取景方向，所述相機(jī)的視角和位置統(tǒng)稱為姿態(tài)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，還包括對由照相機(jī)感測的至少一些像素的深度信息進(jìn)行編碼的傳感器的接口；并且其中傳播過程使用所述深度信息以準(zhǔn)備包括所述相機(jī)的視角和位置的結(jié)果，并將所述結(jié)果發(fā)送到所述更新過程，所述視角包括取景方向，所述相機(jī)的視角和位置統(tǒng)稱為姿態(tài)。