[發明專利]全景圖像拼接方法、裝置以及系統

在審

• 申請號: 201810615785.1
• 申請日: 2018-06-14
• 公開（公告）號: CN110610457A
• 公開（公告）日: 2019-12-24
• 發明（設計）人: 屠震元
• 申請（專利權）人: 杭州海康威視數字技術股份有限公司
• 主分類號: G06T3/40
• 分類號: G06T3/40;G06T5/50
• 代理公司: 11138 北京三高永信知識產權代理有限責任公司
• 代理人: 韓東艷

1.一種全景圖像拼接方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取特征點對集合，所述特征點對集合包括對同一場景進行圖像采集得到的多個源圖像中每兩個相鄰源圖像之間匹配的特征點對；

根據所述特征點對集合，獲取所述多個源圖像對應的單應性矩陣，所述單應性矩陣用于表示所述每兩個相鄰源圖像的像素點之間的坐標映射關系；

根據所述單應性矩陣，對所述多個源圖像進行拼接，得到全景圖像。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述特征點對集合，獲取所述多個源圖像對應的單應性矩陣，包括：

從所述特征點對集合中，隨機選擇預設數量的特征點對；

將所述預設數量的特征點對作為隨機采樣一致RANSAC算法的初始迭代參數，獲取候選單應性矩陣；

遍歷所述特征點對集合中剩余特征點對，獲取內點數，所述內點數為符合所述候選單應性矩陣所表示的坐標映射關系的特征點對的數量；

重復上述選擇特征點對并獲取候選單應性矩陣的過程，直至所述特征點對集合中所有特征點對全部選擇完后，將內點數最多的候選單應性矩陣作為所述單應性矩陣。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取特征點對集合，包括：

根據算子配置文件中的特征點檢測算子，對所述多個源圖像進行特征點檢測，獲取所述多個源圖像的特征點，所述算子配置文件根據被選擇的特征點檢測算子生成；

從所述多個源圖像的特征點中，獲取所述每兩個相鄰源圖像之間匹配的特征點對，得到所述特征點對集合。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述算子配置文件的生成過程包括：

遍歷多個特征點檢測算子；

輸出所述多個特征點檢測算子的評測數據，所述評測數據包括性能指標、執行過程中所需要的內存空間和特征點檢測到的個數；

根據被選擇的特征點檢測算子，生成所述算子配置文件。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取多個源圖像之間匹配的特征點對之前，所述方法還包括：

將所述多個源圖像的數據類型從第一類型轉換為第二類型，所述第二類型所占用的字節數小于所述第一類型所占用的字節數。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述單應性矩陣，對所述多個源圖像進行拼接，得到全景圖像之后，所述方法還包括：

將所述全景圖像的數據類型從所述第二類型轉換為所述第一類型。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述單應性矩陣，對所述多個源圖像進行拼接，得到全景圖像，包括：

根據所述單應性矩陣，對所述多個源圖像進行拼接，得到拼接圖像；

對所述拼接圖像進行融合處理，得到所述全景圖像。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述根據所述單應性矩陣，對所述多個源圖像進行拼接，得到拼接圖像，包括：

通過所述單應性矩陣，將所述多個源圖像中像素點的坐標轉換為所述拼接圖像中像素點的坐標；

將所述多個源圖像中像素點的像素值，賦值給像素值未知的所述拼接圖像中對應坐標的像素點，得到所述拼接圖像。

9.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述對所述拼接圖像進行融合處理，得到所述全景圖像，包括：

采用多段融合算法，每次同時處理所述拼接圖像的兩個圖像數據；

直至所述拼接圖像的所有圖像數據處理完成，得到所述全景圖像。