[發明專利]一種紡紗搬運機器人

有效

• 申請號: 201810612458.0
• 申請日: 2018-06-14
• 公開（公告）號: CN108638937B
• 公開（公告）日: 2019-07-30
• 發明（設計）人: 陳軍;謝瑋;張續續
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學（威海）
• 主分類號: B60P1/44
• 分類號: B60P1/44;B60P3/00;B60G17/00
• 代理公司: 威海科星專利事務所 37202
• 代理人: 于濤

1.一種紡紗搬運機器人，包括運輸機架機構和運載小車機構，所述的運輸機架機構與運載小車機構之間經虎克鉸鏈相連接，運載小車機構由車架和驅動底盤組件組成，所述的車架上設有電池槽，電池槽內設有電池，所述的驅動底盤組件由底架、車輪、驅動輪和驅動電機組成，所述的底架的四個角上分別設有車輪，車輪的上端與底架的下端相連接，所述的底架的后部設有驅動電機，驅動電機與底架相連接，驅動電機的輸出軸與驅動輪相連接，驅動電機經導線與電池槽內的電池相連接，通過驅動電機帶動驅動輪轉動進而帶動運載小車拉動運輸機架機構運動，其特征在于所述的運輸機架機構由料筒卡接組件和料筒承載組件組成，所述的料筒卡接組件設在料筒承載組件的正上方，所述的料筒卡接組件由前車架、后車架、間隔架、卡接連桿、橫向桿、弧形卡板、液壓油缸、導向桿和萬向輪組成，所述的前車架和后車架的下端與萬向輪相連接，前車架和后車架中下部設有與前車架和后車架上方水平的橫向桿，所述的前車架和后車架之間經兩條水平的卡接連桿相連接，所述的兩條水平的卡接連桿中的一條卡接連桿的一端與前車架的橫向桿中部相連接，另一端與后車架的橫向桿中部相連接，所述的兩條水平的卡接連桿中的另一條卡接連桿的一端與前車架的上端中部相連接，另一端與后車架的上端中部相連接，所述的兩條水平的卡接連桿之間設有并列平行的穿過卡接連桿兩側的至少一個間隔架，間隔架的上端中部與上方的卡接連桿相連接，間隔架的下端中部與下方的卡接連桿相連接，間隔架之間、前車架和間隔架之間、后車架與間隔架之間分別設有固定料筒的豎直放置的弧形卡板，所述的間隔架下方一側的卡接連桿的兩側對稱的設有導向桿，導向桿上設有導向孔，導向桿之間的卡接連桿上設有液壓油缸，液壓油缸的下端與卡接連桿相連接，液壓油缸的輸出軸上設有固定桿，所述的料筒承載組件由前接桿、后接桿、間隔桿、承載連桿和弧形承載板組成，所述的前接桿和后接桿分別位于前車架和后車架的內側，前接桿和后接桿之間經承載連桿相連接，所述的承載連桿的前端與前接桿的中部相連接，承載連桿的后端與后接桿相連接，所述的承載連桿上設有并列平行的穿過承載連桿兩側的與間隔架位置相對應的間隔桿、間隔桿之間、間隔桿與前接桿之間、間隔桿與后接桿之間分別設有承載料筒的水平放置的弧形承載板，所述的承載連桿上設有與導向桿位置對應的承載桿，所述的承載桿上設有與承載桿垂直的拉動軸，所述的拉動軸的下端與承載桿相連接，拉動軸的上端穿過導向桿上的導向孔并經固定桿進行固定，通過液壓油缸的作用帶動固定桿上下移動進而通過拉動軸拉動料筒承載組件的整體移動進而實現料筒的移動。

2.根據權利要求1所述的一種紡紗搬運機器人，其特征在于所述的承載連桿的上方設有與承載連桿相平行的支撐連桿，所述的支撐連桿經支撐桿固定在承載連桿上方，所述的承載桿和拉動軸設在支撐連桿上。

3.根據權利要求2所述的一種紡紗搬運機器人，其特征在于所述的支撐連桿兩端的卡接連桿下方設有側軌，所述的側軌的內側分別設有供支撐連桿兩端的支撐桿上下滑動的滑動槽。

4.根據權利要求1所述的一種紡紗搬運機器人，其特征在于所述的前車架上的橫向桿外側設有液壓泵固定塊，所述的液壓泵固定在液壓泵固定塊上，液壓泵通過液壓管分別與液壓油缸相連接，可同步實現卡接連桿上的液壓油缸同步上升或下降。