[發(fā)明專利]一種主動雙模式繩驅(qū)動五指靈巧機械手在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201810610771.0 | 申請日： | 2018-06-14 |
| 公開（公告）號： | CN108544518A | 公開（公告）日： | 2018-09-18 |
| 發(fā)明（設計）人： | 江勵;唐黎明;黃輝;湯健華;王宏民 | 申請（專利權(quán)）人： | 五邑大學 |
| 主分類號： | B25J15/00 | 分類號： | B25J15/00;B25J15/02;B25J17/02 |
| 代理公司： | 廣州市紅荔專利代理有限公司 44214 | 代理人： | 吳偉文 |
| 地址： | 529020 廣東省*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 抓握 機械手 手掌組件 制造成本 繩驅(qū)動 雙模式 抓握力 五指 日常生活功能 手指驅(qū)動電機 無名指組件 拇指組件 驅(qū)動模式 食指組件 四桿機構(gòu) 小指組件 旋轉(zhuǎn)電機 中指組件 拇指 減小 | ||
1.一種主動雙模式繩驅(qū)動五指靈巧機械手，包括手掌組件、以及設置在手掌組件上的拇指組件、食指組件、中指組件，無名指組件、小指組件，所述的食指組件、中指組件，無名指組件、小指組件具有速度模式和力模式；
所述的拇指組件包括第一拇指關節(jié)、第二拇指關節(jié)、拇指驅(qū)動電機、拇指旋轉(zhuǎn)電機、拇指連架桿、渦輪a、渦輪b、渦輪連桿，所述第一拇指關節(jié)的端部通過拇指連接軸與第二拇指關節(jié)的端部活動連接，所述第二拇指關節(jié)的另一端部外側(cè)設置有拇指連接板a和拇指連接板b，所述的渦輪連桿通過渦輪軸設置在拇指連接板a和拇指連接板b上，并且所述渦輪連桿之間的渦輪軸上還設置有渦輪a，所述的渦輪a與蝸桿a齒合，所述的蝸桿a通過加速器a與設置在第二拇指關節(jié)下端的驅(qū)動電機傳動連接，所述第一拇指關節(jié)與渦輪連桿之間還設置有拇指連架桿，通過拇指驅(qū)動電機驅(qū)動蝸桿a旋轉(zhuǎn)，從而驅(qū)動渦輪a旋轉(zhuǎn)，進而帶動第一拇指關節(jié)和第二拇指關節(jié)向手掌組件方向轉(zhuǎn)動；
所述渦輪b通過主轉(zhuǎn)軸設置在渦輪連桿下端，所述的渦輪b與蝸桿b齒合，所述的蝸桿b通過減速器b與設置在安裝板下端的拇指旋轉(zhuǎn)電機傳動連接，通過拇指旋轉(zhuǎn)電機驅(qū)動蝸桿b旋轉(zhuǎn)，從而通過蝸桿b帶動渦輪連桿左右轉(zhuǎn)動，從而帶動第一拇指關節(jié)和第二拇指關節(jié)左右轉(zhuǎn)動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種主動雙模式繩驅(qū)動五指靈巧機械手，其特征在于：所述的食指組件包括第一食指關節(jié)、第二食指關節(jié)、第三食指關節(jié)、第一食指電機、第二食指電機、食指齒輪、第一食指繞線輪、第二食指繞線輪、食指連架桿、食指驅(qū)動繩，所述的第一食指關節(jié)與第二食指關節(jié)鉸接在一起，所述的第二食指關節(jié)與第三食指關節(jié)鉸接在一起，所述的第一食指關節(jié)和第三食指關節(jié)之間還設置有食指連架桿；
所述的第三食指關節(jié)上設置有第一食指電機，并且所述的第一食指電機通過減速器c與食指齒輪軸傳動連接，所述的食指齒輪軸上設置有食指齒輪，所述的食指齒輪與第二食指繞線輪齒合，所述的第二食指繞線輪設置在食指繞線輪軸上，并且所述的第二食指繞線輪外套設有第二食指軸瓦，所述的第二食指軸瓦與第三食指關節(jié)的座孔過盈連接；
所述的食指繞線輪軸上還設置有第一食指繞線輪，并且所述的第一食指繞線輪外側(cè)還套設在有第一食指軸瓦，所述的第一食指軸瓦與第三食指關節(jié)的另一座孔過盈連接，所述的食指繞線輪軸與通過加速器d與第二食指電機傳動連接，所述的第二食指電機設置在安裝板下端；
所述的第一食指繞線輪上固定連接有兩食指驅(qū)動繩，兩食指驅(qū)動繩的另一端相互交錯穿過第二食指繞線輪上的通孔，并穿過第二食指關節(jié)與第一食指關節(jié)連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種主動雙模式繩驅(qū)動五指靈巧機械手，其特征在于：所述的中指組件包括第一中指關節(jié)、第二中指關節(jié)、第三中指關節(jié)、第一中指電機、第二中指電機、中指齒輪、第一中指繞線輪、第二中指繞線輪、中指連架桿、中指驅(qū)動繩，所述的第一中指關節(jié)與第二中指關節(jié)鉸接在一起，所述的第二中指關節(jié)與第三中指關節(jié)鉸接在一起，所述的第一中指關節(jié)和第三中指關節(jié)之間還設置有中指連架桿；
所述的第一中指電機通過中指卡套a設置在第三中指關節(jié)上，并且所述的第一中指電機通過減速器c與中指齒輪軸傳動連接，所述的中指齒輪軸上設置有中指齒輪，所述的中指齒輪與第二中指繞線輪齒合，所述的第二中指繞線輪設置在中指繞線輪軸上，并且所述的第二中指繞線輪外套設有第二中指軸瓦，所述的第二中指軸瓦與第三中指關節(jié)的座孔過盈連接；
所述的中指繞線輪軸上還設置有第一中指繞線輪，并且所述的第一中指繞線輪外側(cè)還套設在有第一中指軸瓦，所述的第一中指軸瓦與第三中指關節(jié)的另一座孔過盈連接，所述的中指繞線軸與通過加速器d與第二中指電機傳動連接，所述的第二中指電機設置在安裝板下端；
所述的第一中指繞線輪上固定連接有兩中指驅(qū)動繩，兩中指驅(qū)動繩的另一端相互交錯穿過第二中指繞線輪上的通孔，并穿過第二中指關節(jié)與第一中指關節(jié)連接。
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