[發明專利]一種移乘機器人

有效

• 申請號: 201810609935.8
• 申請日: 2018-06-13
• 公開（公告）號: CN108724213B
• 公開（公告）日: 2021-03-30
• 發明（設計）人: 鐘鳴;姚玉峰;林川
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學（威海）
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 威海科星專利事務所 37202
• 代理人: 孫小棟

本發明涉及一種移乘機器人，其解決了現有靠人工對行動不便人士移乘搬運時，增加了護理人員的負擔，并且安全性低的技術問題，其包括左機械臂、右機械臂和底盤，左機械臂設有左承重托板，右機械臂設有右承重托板。本發明廣泛用于醫療器械技術領域。

技術領域

本發明涉及醫療器械技術領域，具體而言，涉及一種移乘機器人。

背景技術

眾所周知，由于術后、癱瘓、休克、麻醉、昏迷以及失能的病人或 老年人身體機能的損傷、退化而失去或缺乏行動能力，護理工作難度很 大，針對該群體的護理工作，主要包括進食服務、移乘搬運以及個人衛 生清潔。目前，移乘搬運基本都是通過人工實現的，醫院大多以傳統的 轉運方式為主，依靠多名醫護人員抬、抱、扶來完成護理對象的轉運工 作，這類轉運方式由于工作模式很難標準化，不僅增加了護理人員的負 擔，護理對象受到二次損傷或跌落的危險情況時有發生。

因此，研制出一種代替人工的機器人來實現移乘搬運是本領域技術 人員亟待解決的技術問題。

發明內容

本發明就是為了解決現有靠人工對行動不便人士移乘搬運時，增加 了護理人員的負擔，并且安全性低的技術問題，提供了一種可代替人工 自動進行移乘搬運的移乘機器人。

本發明的技術方案是，提供一種移乘機器人，包括左機械臂、右機 械臂和底盤，左機械臂包括左底座、左小臂驅動電機、左小臂減速器、 左小臂傳動機構、左小臂驅動連桿、左大臂驅動電機、左大臂減速器、 左大臂傳動機構、左大臂、左小臂傳動連桿、左小臂、旋轉關節一、旋 轉關節二、旋轉關節三、旋轉關節四、旋轉關節五、旋轉關節六、左三 角形保持架、左末端姿態保持連桿、左三角形保持架連桿、旋轉關節七、 左承重托板、左末端連桿和旋轉關節九，所述左箱體一和左箱體二連接 于左底座上，所述左小臂驅動電機和左小臂減速器連接于左箱體一上， 左大臂驅動電機和左大臂減速器連接于左箱體二上；所述左小臂驅動電 機的輸出軸通過左小臂傳動機構與左小臂減速器的輸入端連接，左小臂 驅動連桿的一端與左小臂減速器的輸出端連接；左大臂驅動電機的輸出 軸通過左大臂傳動機構與左大臂減速器的輸入端連接，左大臂的一端與 左大臂減速器的輸出端連接，左小臂傳動連桿的一端通過旋轉關節一與 左小臂驅動連桿的另一端連接；左小臂的一端通過旋轉關節九與左末端 連桿的一端連接，左小臂的另一端設有左小臂旋轉關節連接部，左小臂 旋轉關節連接部通過旋轉關節三與左三角形保持架連接，左小臂傳動連 桿的另一端通過旋轉關節二與左小臂旋轉關節連接部連接；左大臂的另 一端通過旋轉關節與左三角形保持架連接，左大臂和左小臂在左三角形 保持架上的轉動軸線是重合的，左末端姿態保持連桿的一端通過旋轉關 節四與左三角形保持架連接，左末端姿態保持連桿的另一端通過旋轉關節六與左末端連桿的另一端連接；左三角形保持架連桿的一端通過旋轉 關節五與左三角形保持架連接，左三角形保持架連桿的另一端通過旋轉 關節七與左箱體二連接，左承重托板與左末端連桿連接；