[發(fā)明專利]用于安全控制機器的裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810609815.8
• 申請日: 2018-06-13
• 公開（公告）號: CN109129461B
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 格奧爾格·普拉斯貝格;拉爾夫·拉普;馬丁·韋斯特菲爾德
• 申請（專利權(quán)）人: 西克股份公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00;B25J13/08
• 代理公司: 北京安信方達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11262
• 代理人: 徐春;楊明釗

1.一種用于安全控制機器(2)的裝置，具有至少一個安全的對象傳感器(3)和安全的控制和評估單元(7)，所述至少一個安全的對象傳感器(3)用于檢測對象(4)并同時監(jiān)測平面(6)的多個區(qū)段(5)，所述安全的控制和評估單元(7)用于評估所述至少一個對象傳感器(3)的信號并用于為所述機器(2)生成控制信號，

其中，

所述控制和評估單元(7)被構(gòu)造用于為所述機器(2)計算至少一個軌跡(13)并選擇所計算的軌跡(13)，所選擇的軌跡避開了在其中檢測到對象(4)的區(qū)段(5)并選擇了在其中沒有檢測到對象(4)的區(qū)段(5)，

其特征在于：

所述對象傳感器被配置為本質(zhì)安全的，并且識別內(nèi)部錯誤，所述控制和評估單元(7)具有雙通道冗余或雙通道多樣性的設(shè)計，所述機器(2)的速度和所述機器(2)到其中檢測到對象(4)的區(qū)段(5)的距離被調(diào)整，使得所述對象(4)的危險被排除，所述機器在朝向所述對象(4)的方向上降低速度，并且在所述對象之前執(zhí)行回避移動；

其中，所述安全的控制和評估單元(7)和所述安全的對象傳感器(3)經(jīng)由具有安全協(xié)議的現(xiàn)場總線(14)連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，

其特征在于，

所述安全的控制和評估單元(7)是安全的安全控制裝置(8)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的裝置，

其特征在于，

所述區(qū)段(5)能夠被設(shè)置成正方形、矩形、梯形和/或三角形。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的裝置，

其特征在于，

所述區(qū)段(5)具有相同的形狀。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的裝置，

其特征在于，

所述區(qū)段(5)具有相同的形狀。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-2、5中任意一項所述的裝置，

其特征在于，

所述對象傳感器(3)是激光掃描儀(10)。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的裝置，

其特征在于，

所述對象傳感器(3)是激光掃描儀(10)。

8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的裝置，

其特征在于，

所述對象傳感器(3)是激光掃描儀(10)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1-2、5、7-8中任意一項所述的裝置，

其特征在于，

至少兩個對象傳感器(3)被設(shè)置，所述至少兩個對象傳感器分別從不同方向檢測相同的區(qū)段(5)。

10.根據(jù)權(quán)利要求3所述的裝置，

其特征在于，

至少兩個對象傳感器(3)被設(shè)置，所述至少兩個對象傳感器分別從不同方向檢測相同的區(qū)段(5)。

11.根據(jù)權(quán)利要求4所述的裝置，

其特征在于，

至少兩個對象傳感器(3)被設(shè)置，所述至少兩個對象傳感器分別從不同方向檢測相同的區(qū)段(5)。

12.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，

其特征在于，

至少兩個對象傳感器(3)被設(shè)置，所述至少兩個對象傳感器分別從不同方向檢測相同的區(qū)段(5)。

13.根據(jù)權(quán)利要求1-2、5、7-8、10-12中任意一項所述的裝置，

其特征在于，

所述機器(2)是機器人。

14.根據(jù)權(quán)利要求3所述的裝置，

其特征在于，

所述機器(2)是機器人。

15.根據(jù)權(quán)利要求4所述的裝置，

其特征在于，

所述機器(2)是機器人。