[發(fā)明專利]一種跳躍度可調節(jié)的電機驅動式單腿跳躍機構

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810608967.6
• 申請日: 2018-06-13
• 公開（公告）號: CN108791557B
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發(fā)明（設計）人: 郝麗娜;殷鵬;孫堯;趙智睿;張振亮;谷紅生
• 申請（專利權）人: 東北大學
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 沈陽東大知識產權代理有限公司 21109
• 代理人: 梁焱

1.一種跳躍度可調節(jié)的電機驅動式單腿跳躍機構，其特征在于：包括驅動電機、減速器、主動齒輪、從動齒輪、第一傳動軸、第二傳動軸、電磁離合器、絞盤、提拉繩、平行四邊形機構、支撐架、平衡配重塊、支腳、支撐鏟、同步齒輪組及蓄力彈簧；所述驅動電機的電機軸與減速器的動力輸入軸相固連，所述主動齒輪固裝在減速器的動力輸出軸上，所述從動齒輪固裝在第一傳動軸一端，從動齒輪與主動齒輪相嚙合，第一傳動軸另一端通過電磁離合器與第二傳動軸一端相連，所述絞盤固裝在第二傳動軸另一端；所述平行四邊形機構的一個角點通過同步齒輪組與支撐架相連，同步齒輪組對側的平行四邊形機構的另一個角點與支腳相連，在支腳底部安裝有緩沖墊；所述提拉繩一端與絞盤相連，提拉繩另一端與支腳相連；所述蓄力彈簧連接在平行四邊形機構的另外兩個角點之間；所述驅動電機、減速器、平衡配重塊及支撐鏟均連接在支撐架上，通過平衡配重塊調整跳躍機構的重心，使跳躍機構的重心位于平行四邊形機構的上角點與下角點的連線上；所述支撐架包括轉接板、箱式支撐體及盤式支撐體，所述減速器與箱式支撐體之間通過轉接板相固連，所述第一傳動軸、電磁離合器及第二傳動軸位于箱式支撐體內，第一傳動軸通過第一軸承與箱式支撐體相連，第二傳動軸通過第二軸承與箱式支撐體相連；在所述箱式支撐體內部安裝有電流傳感器；所述同步齒輪組內的兩個同步齒輪分別為第一同步齒輪和第二同步齒輪，在第一同步齒輪的中心固定安裝有第一銷軸，在第二同步齒輪的中心固定安裝有第二銷軸，第一銷軸及第二銷軸均與盤式支撐體相鉸接；所述平行四邊形機構包括第一連桿、第二連桿、第三連桿及第四連桿，所述第一連桿一端固定在第一銷軸上，第一連桿另一端與第三連桿一端通過第一鉸軸相連接；所述第二連桿一端固定在第二銷軸上，第二連桿另一端與第四連桿一端通過第二鉸軸相連接；所述第三連桿另一端通過第三鉸軸與第四連桿另一端相連接，且第四連桿具有延長段，第四連桿的延長段端部通過第四鉸軸與支腳相連接，在第四鉸軸上安裝有連桿復位扭簧；所述蓄力彈簧固連在第一鉸軸與第二鉸軸之間；在所述盤式支撐體上安裝有舵機，在舵機的動力輸出軸上固裝有舵臂，在舵機的動力輸出軸端部安裝有編碼器，所述支撐鏟的鏟柄固連在舵臂上，且支撐鏟的鏟柄在舵臂上的位置可調。