[發明專利]干擾判定方法、干擾判定系統以及存儲介質

有效

• 申請號: 201810608515.8
• 申請日: 2018-06-13
• 公開（公告）號: CN109382820B
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發明（設計）人: 藤井春香;中島茜;小島岳史;林劍之介
• 申請（專利權）人: 歐姆龍株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 玉昌峰;吳孟秋

1.一種干擾判定方法，使用具備獲取部、存儲部和運算部的運算裝置判定具有多個可動軸的機器人在從第一位置移動到第二位置時與存在于所述機器人周圍的周圍物干擾的可能性，其特征在于，

所述運算部執行：

使所述存儲部存儲機器人數據的步驟，所述機器人數據是將所述機器人的形狀按每一關注部位用多面體近似后而得到的；

使所述存儲部存儲將所述周圍物的形狀近似后而得到的周圍物近似體的數據的步驟；

使用所述獲取部取得所述第一位置和所述第二位置的步驟；

在從所述第一位置向所述第二位置移動的動作路徑上設定至少一個中間位置的步驟；

基于所述機器人數據生成多個機器人近似體的步驟，所述多個機器人近似體是針對至少一個所述關注部位將所述第一位置、所述第二位置和所述中間位置處的所述機器人的形狀用所述多面體近似后而得到的；

生成多個第一組合近似體并且進一步生成第二組合近似體的步驟，所述第一組合近似體是針對至少一個所述關注部位將相當于所述第一位置、所述第二位置和所述中間位置處的多個所述機器人近似體中的至少兩個進行組合而構成的，所述第二組合近似體是將這些第一組合近似體中的至少兩個進行組合而構成的；以及

判定該第二組合近似體是否與所述周圍物近似體干擾的步驟。

2.根據權利要求1所述的干擾判定方法，其特征在于，

所述干擾判定方法還具備：在判定為所述第二組合近似體與所述周圍物近似體干擾時，使用所述第二組合近似體中包含的所述第一組合近似體來判定是否與所述周圍物近似體干擾的步驟。

3.根據權利要求1或2所述的干擾判定方法，其特征在于，

所述多個第一組合近似體是分別將所述動作路徑上相鄰的兩個所述機器人近似體組合而構成的。

4.根據權利要求1至3中的任一項所述的干擾判定方法，其特征在于，

關于所述關注部位，所述多個機器人近似體中相鄰的任意所述機器人近似體之間的區域包含于至少一個所述第一組合近似體。

5.根據權利要求1至4中的任一項所述的干擾判定方法，其特征在于，

所述第二組合近似體是將針對所述關注部位用多面體近似機器人形狀而生成的所有所述機器人近似體組合而構成的。

6.根據權利要求2所述的干擾判定方法，其特征在于，

所述干擾判定方法還具備：

在分別判定所述多個第一組合近似體是否與所述周圍物近似體干擾的步驟中，在判定為預定的所述第一組合近似體與所述周圍物近似體干擾時，在分別相當于該第一組合近似體中包含的相鄰的兩個所述機器人近似體的所述關注部位的兩個姿勢之間，提取該關注部位與所述周圍物近似體碰撞的點，生成此時的所述機器人的位置和姿勢的參數。

7.根據權利要求1至6中的任一項所述的干擾判定方法，其特征在于，

所述干擾判定方法還具備所述運算部使所述存儲部存儲第一周圍物近似體的數據的步驟，所述第一周圍物近似體是將構成所述周圍物的一部分的第一關注部位的形狀近似后而得到的近似體中比所述周圍物近似體小的近似體，

所述干擾判定方法還具備在判定為所述第一組合近似體或所述第二組合近似體與所述周圍物近似體干擾時，判定該第一組合近似體或該第二組合近似體是否與所述第一周圍物近似體干擾的步驟。

8.根據權利要求1至7中的任一項所述的干擾判定方法，其特征在于，

所述周圍物近似體、所述第一組合近似體和所述第二組合近似體均是由與第一坐標系的各軸平行的線段構成的第一長方體，所述第一坐標系由相互正交的三個軸構成，

所述干擾判定方法還具備：

在判定為所述第一組合近似體或所述第二組合近似體與所述周圍物近似體干擾時，判定該第一組合近似體或該第二組合近似體是否與第二長方體的近似體干擾，所述第二長方體是將所述周圍物近似的長方體，所述第二長方體由與根據所述周圍物的形狀使所述第一坐標系按預定的角度旋轉后的第二坐標系的各軸平行的線段構成，所述第二長方體小于所述第一長方體。