[發明專利]一種可伸縮和旋轉的末端執行器

在審

• 申請號: 201810608338.3
• 申請日: 2018-06-13
• 公開（公告）號: CN108890668A
• 公開（公告）日: 2018-11-27
• 發明（設計）人: 于開宇;梅江平;臧家煒;陳曉楠
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所 12201
• 代理人: 王麗英

本發明公開了一種可伸縮和旋轉的末端執行器，包括驅動中空馬達、從動齒輪、平行四邊形連桿和上底板，上底板與下底板通過連接立柱連接固定，驅動中空馬達固定在上底板，主動齒輪固定在馬達輸出軸上，從動齒輪固定在中心軸上并與主動齒輪嚙合，中心軸固定有角接觸球軸承，角接觸球軸承外有軸承套，平行四邊形連桿通過滑塊和滑槽與上底板連接，并與吸盤連接件和氣缸固定。本發明結構簡單，節省空間，平行四邊形連桿穩定性強，并可實現末端執行器轉動自由度，實現可調吸盤間距，解決以往末端執行器不能通過轉動調整末端位姿、不能改變吸盤間距的問題。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種可伸縮和旋轉的末端執行器。

背景技術

一個機器人末端執行器指的是任何一個連接在機器人邊緣(關節)具有一定功能的工具。這可能包含機器人抓手，機器人工具快換裝置，機器人碰撞傳感器，機器人旋轉連接器，機器人壓力工具，順從裝置，機器人噴涂槍，機器人毛刺清理工具，機器人弧焊焊槍，機器人電焊焊槍等等。機器人末端執行器通常被認為是機器人的外圍設備，機器人的附件，機器人工具，手臂末端工具(EOA)。目前的末端執行器不能通過轉動調整末端位姿、不能改變吸盤間距。

發明內容

本發明的目的在于克服已有技術的缺點，提供一種結構簡單、節省空間，平行四邊形連桿穩定性強，并可實現末端執行器轉動自由度，可伸縮和旋轉的末端執行器。

本發明為實現上述目的，本發明的技術方案是：

一種可伸縮和旋轉的末端執行器，包括下底板和平行設置在下底板正上方的上底板，所述的下底板和上底板之間通過連接立柱固定連接，在所述的上底板頂面的右側固定有驅動中空馬達，所述的驅動中空馬達的電機輸出軸沿豎直方向設置；在所述的驅動中空馬達的電機輸出軸上固定有主動齒輪，在所述的上底板頂面中間固定有軸承套，一個軸線沿豎直方向設置的角接觸球軸承外圈固定在軸承套內，一根中心軸下端與角接觸球軸承的內圈轉動相連并且在所述的中心軸上固定有與主動齒輪嚙合配合的從動齒輪，在所述的從動齒輪上方的中心軸上固定有法蘭，所述的法蘭用于固定在機器人末端的伸出軸上，在所述的上底板底面中間沿底板長度方向固定有滑軌，在所述的滑軌的中間沿滑軌長度方向開有直線滑槽，在所述的下底板的頂面中間固定有氣缸，在所述的下底板的左右兩側分別開有兩道彼此前后平行間隔設置的軌道槽，每側的兩道軌道槽分別與一個拱形的吸盤連接件對應設置，每個吸盤連接件的兩個支腿下端分別穿過同側的兩道軌道槽，在每個吸盤連接件穿過兩道軌道槽的兩個支腿底部分別固定有一個吸盤，一個平行四邊形連桿由三組平行四連桿機構組成，所述的氣缸固定端和伸縮端分別通過螺釘與平行四邊形連桿的中間一組平行四連桿機構的前后彎折部位轉動相連，平行四邊形連桿的左右兩側的平行四連桿機構的左端的彎折部位以及右端的彎折部位分別與相應側的吸盤連接件的上端沿豎直方向轉動連接，平行四邊形連桿的剪叉部位以及左右兩端的彎折部位分別轉動連接有一個滑塊，全部滑塊分別與直線滑槽滑動連接，在所述的氣缸的收縮帶動下平行四邊形連桿沿下底板長度方向伸縮。

本發明結構簡單，節省空間，平行四邊形連桿穩定性強，并可實現末端執行器轉動自由度，實現可調吸盤間距，解決以往末端執行器不能通過轉動調整末端位姿、不能改變吸盤間距的問題。

附圖說明

圖1為本發明的可伸縮和旋轉的末端執行器的爆炸結構示意圖；

圖2為本發明的可伸縮和旋轉的末端執行器的立體結構示意圖；

圖3為圖2所示結構的左視圖。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施例對本發明加以詳細說明。

如圖1-3所示，一種可伸縮和旋轉的末端執行器，包括下底板20和平行設置在下底板20正上方的上底板14，所述的下底板20和上底板14之間通過連接立柱21固定連接，在所述的上底板14頂面的右側固定有驅動中空馬達1，所述的驅動中空馬達1的電機輸出軸3沿豎直方向設置；