[發(fā)明專(zhuān)利]一種用于橡膠軟管自動(dòng)上下料與長(zhǎng)度測(cè)定裝置及控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810607673.1
• 申請(qǐng)日: 2018-06-13
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108855963B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-07-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王慶平;曹施展;秦寧;戴家超;章周鵬
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 南京利德東方橡塑科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B07C5/02
• 分類(lèi)號(hào): B07C5/02;B07C5/08
• 代理公司: 南京天華專(zhuān)利代理有限責(zé)任公司 32218
• 代理人: 徐冬濤;許軻

本發(fā)明公開(kāi)了一種用于橡膠軟管自動(dòng)上下料與長(zhǎng)度測(cè)定裝置及控制方法，其包括固定抓手、機(jī)械抓手和六軸機(jī)器人，機(jī)械抓手對(duì)橡膠軟管的接頭螺母進(jìn)行視覺(jué)識(shí)別，機(jī)械抓手對(duì)橡膠軟管進(jìn)行抓取并下料，機(jī)械抓手對(duì)橡膠軟管進(jìn)行拉伸并判定長(zhǎng)度是否合格，機(jī)械抓手轉(zhuǎn)移橡膠軟管進(jìn)行后工序上料。本發(fā)明結(jié)構(gòu)新穎，步驟簡(jiǎn)潔，能夠完成橡膠軟管的識(shí)別定位并準(zhǔn)確抓取，以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)上下料；能夠自動(dòng)測(cè)定橡膠軟管的長(zhǎng)度是否合格，并在線(xiàn)剔除不合格產(chǎn)品；對(duì)不同長(zhǎng)度、不同接頭螺母大小的多樣化橡膠軟管產(chǎn)品具有兼容性；可減輕對(duì)人工勞動(dòng)的依賴(lài)，并提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品穩(wěn)定性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于橡膠軟管自動(dòng)上下料與長(zhǎng)度測(cè)定裝置及控制方法。

背景技術(shù)

隨著汽車(chē)工業(yè)的快速發(fā)展，橡膠軟管制品作為重要的汽車(chē)零部件已越來(lái)越受到重視。橡膠軟管在生產(chǎn)檢測(cè)過(guò)程中需要把橡膠軟管從鉚合工序準(zhǔn)確抓取，完成下料，然后剔除長(zhǎng)度不合格產(chǎn)品，再準(zhǔn)確的轉(zhuǎn)移放置到氣密性檢測(cè)工序，完成上料。由于橡膠軟管柔軟可彎曲，接頭螺母可活動(dòng)，并且不同規(guī)格橡膠軟管的長(zhǎng)度和接頭螺母大小不同，目前采用人工來(lái)完成工序轉(zhuǎn)移，上下料和長(zhǎng)度檢測(cè)。人工操作靈活性高，但效率低，主觀(guān)干擾性強(qiáng)，且勞動(dòng)力成本不斷攀高，因此生產(chǎn)流程的自動(dòng)化成為趨勢(shì)和必然選擇。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明為適應(yīng)以上要求，提供了一種用于橡膠軟管自動(dòng)上下料與長(zhǎng)度測(cè)定裝置及控制方法。

本發(fā)明采取的技術(shù)方案如下：

一種用于橡膠軟管自動(dòng)上下料與長(zhǎng)度測(cè)定裝置，該裝置包括固定抓手、機(jī)械抓手和六軸機(jī)器人，所述機(jī)械抓手與六軸機(jī)器人的機(jī)械臂連接并通過(guò)六軸機(jī)器人驅(qū)動(dòng)，機(jī)械抓手包括伺服電動(dòng)缸以及安裝在伺服電動(dòng)缸上的一對(duì)氣動(dòng)機(jī)械抓手，所述氣動(dòng)機(jī)械抓手上各安裝一個(gè)攝像頭用于視覺(jué)識(shí)別所述固定抓手上的橡膠軟管。

進(jìn)一步的，所述氣動(dòng)機(jī)械抓手分別安裝在伺服電動(dòng)缸的移動(dòng)端和固定端，安裝在固定端的氣動(dòng)機(jī)械抓手通過(guò)導(dǎo)軌滑塊與伺服電動(dòng)缸連接，所述導(dǎo)軌滑塊底端固定，上端設(shè)有可沿橡膠軟管長(zhǎng)度方向上滑動(dòng)的滑動(dòng)端，該滑動(dòng)端連接氣動(dòng)機(jī)械抓手和拉力傳感器，所述拉力傳感器安裝在支架上，所述支架的一個(gè)連接耳與導(dǎo)軌滑塊的滑動(dòng)端連接，另一個(gè)連接耳固定在伺服電動(dòng)缸上。

進(jìn)一步的，所述伺服電動(dòng)缸包括缸體，設(shè)置于缸體驅(qū)動(dòng)端的伺服電機(jī)，設(shè)置于缸體另一端的滑臺(tái)，所述滑臺(tái)上安裝有氣動(dòng)機(jī)械抓手和攝像頭。

一種用于橡膠軟管自動(dòng)上下料與長(zhǎng)度測(cè)定裝置的控制方法，其包括以下步驟：

（1）橡膠軟管完成鉚合工序后由固定夾爪夾持等待下料；

（2）控制機(jī)械抓手移動(dòng)到一個(gè)位置使兩個(gè)攝像頭分別大致對(duì)著接頭螺母并拍照；

（3）將獲得的圖像與系統(tǒng)中的標(biāo)準(zhǔn)模板比對(duì)識(shí)別，然后計(jì)算出接頭螺母的準(zhǔn)確位置，繼而控制機(jī)械抓手準(zhǔn)確抓取接頭螺母并完成下料；

（4）機(jī)械抓手通過(guò)伺服電動(dòng)缸將橡膠軟管精確地拉伸到對(duì)應(yīng)的長(zhǎng)度后，由拉力傳感器測(cè)定出拉力值，由于不同長(zhǎng)度的橡膠軟管繃緊程度不同，系統(tǒng)通過(guò)與標(biāo)準(zhǔn)拉力值的對(duì)照即可判斷該橡膠軟管的長(zhǎng)度是否合格，并可即時(shí)剔除不合格產(chǎn)品。

對(duì)于不同規(guī)格的橡膠軟管或待下料橡膠軟管的不同彎曲狀態(tài)，系統(tǒng)設(shè)計(jì)不同的方案，通過(guò)調(diào)節(jié)一對(duì)氣動(dòng)機(jī)械抓手的距離或攝像頭的視野范圍或視覺(jué)識(shí)別模板來(lái)匹配。

對(duì)于不同規(guī)格或不同長(zhǎng)度檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)的橡膠軟管，系統(tǒng)設(shè)計(jì)不同的方案，通過(guò)調(diào)節(jié)機(jī)械抓手的拉伸長(zhǎng)度或拉力值的判定標(biāo)準(zhǔn)來(lái)匹配。

本發(fā)明的有益效果如下：

1）結(jié)構(gòu)新穎，步驟簡(jiǎn)潔，能夠完成橡膠軟管的識(shí)別定位并準(zhǔn)確抓取，以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)上下料；

2）能夠自動(dòng)測(cè)定橡膠軟管的長(zhǎng)度是否合格，并在線(xiàn)剔除不合格產(chǎn)品；

3）對(duì)不同長(zhǎng)度、不同接頭螺母大小的多樣化橡膠軟管產(chǎn)品具有兼容性；