[發明專利]一種水下機器人的水面交換端及其工作方法

在審

• 申請號: 201810604461.8
• 申請日: 2018-06-13
• 公開（公告）號: CN108791766A
• 公開（公告）日: 2018-11-13
• 發明（設計）人: 羅偉林;藍光晨;胡躍;陳燕敏;柳麗雯
• 申請（專利權）人: 福州大學
• 主分類號: B63C11/34
• 分類號: B63C11/34
• 代理公司: 福州元創專利商標代理有限公司 35100
• 代理人: 蔡學俊;陳章霖

1.一種水下機器人的水面交換端，其特征在于，包括信號接收器、控制箱體、控制器、收纜器、電池箱、纜線、浮體和運動驅動器，所述信號接收器設于控制箱體的頂面，并與遠程的控制端無線連接，所述控制箱體內設有用于存放水下機器人的暗艙，所述暗艙的艙門朝下，所述控制器、收纜器和電池箱均設于暗艙內，所述控制器連接信號接收器，所述纜線纏繞在收纜器上，纜線一端的信號接口連接控制器，纜線一端的電源接口連接電池箱，纜線另一端的信號接口和電源接口分別連接水下機器人，所述浮體圍繞控制箱體的底面設置，所述運動驅動器設于控制箱體的底面上，并連接控制器。

2.根據權利要求1所述的一種水下機器人的水面交換端，其特征在于，所述運動驅動器采用螺旋槳。

3.根據權利要求1所述的一種水下機器人的水面交換端，其特征在于，所述控制箱體呈圓柱體。

4.根據權利要求1所述的一種水下機器人的水面交換端，其特征在于，所述收纜器包括底座、纜線傳動軸、從錐齒輪、主錐齒輪、轉動電機和引線器，所述底座設于暗艙內，所述纜線傳動軸的兩端通過纜線支架架設在底座的底面上，所述從錐齒輪設于纜線傳動軸的一端，所述主錐齒輪與從錐齒輪相嚙合，所述轉動電機設于底座的底面上，轉動電機的驅動端連接主錐齒輪的中心軸，所述引線器通過引線器支架架設在底座的底面上，并位于纜線傳動軸的一側，引線器設有纜線通口，所述纜線通口一端朝向纜線傳動軸，所述纜線纏繞在纜線傳動軸上，纜線另一端穿過纜線通口連接水下機器人，轉動電機通過主錐齒輪、從錐齒輪驅動纜線傳動軸轉動，使得纜線沿纜線通口進行收放。

5.根據權利要求4所述的一種水下機器人的水面交換端，其特征在于，所述收纜器還包括兩個撥輪，所述兩個撥輪對稱套設在纜線傳動軸上，所述纜線纏繞在兩個撥輪之間的纜線傳動軸上。

6.一種如權利要求1所述的水下機器人的水面交換端的工作方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1：信號接收器接收控制端發出的信號指令；

S2：控制器根據信號接收器轉發的信號指令控制控制箱體在水面運動，運動驅動器提供控制箱體運動的力，控制箱體運動到指定的水面位置，控制器發出打開暗艙艙門的命令，水下機器人進入水中，收纜器放出纜線，電池箱為水下機器人提供電能；

S3：水下機器人進入水下后，信號接收器不斷接收控制端發來的信號，控制器通過纜線將控制端發出的運動指令傳輸給水下機器人，當水下機器人水下作業完成后，控制轉發控制端發出的上浮運動指令，水下機器人上浮至浮體中，由纜線將水下機器人拉入暗艙中，關閉暗艙艙門。