[發明專利]無固定座椅的幫扶機器人、幫扶機器人及其控制方法

有效

• 申請號: 201810604374.2
• 申請日: 2018-06-12
• 公開（公告）號: CN108852764B
• 公開（公告）日: 2020-09-25
• 發明（設計）人: 王天
• 申請（專利權）人: 杭州程天科技發展有限公司
• 主分類號: A61G5/06
• 分類號: A61G5/06;A61F5/00;A61H3/04
• 代理公司: 廈門智慧呈睿知識產權代理事務所(普通合伙) 35222
• 代理人: 郭福利

1.一種幫扶機器人，其特征在于，包括：托臀綁帶和扶腰綁帶，以及具有麥克納姆輪的機體，所述機體上設有腳底托板和升降支撐機構；

所述升降支撐機構包括頂胸板，所述頂胸板的下端面設有第一連接件、側壁設有第二連接件；

所述托臀綁帶設有與所述第一連接件匹配對接的第三連接件，所述第三連接件通過托臀調節帶連接托臀本體；

所述扶腰綁帶設有與所述第二連接件匹配對接的第四連接件，所述第四連接件通過扶腰綁帶連接扶腰本體；

所述機體包括：車身，以及與所述車身的底端區域連接的車架，所述車架包括兩根固定梁，固定梁上套設活動梁，所述腳底托板與活動梁連接；所述升降支撐機構與所述車身連接；

所述麥克納姆輪包括：與所述車身連接的前麥克納姆輪和與所述固定梁連接的后麥克納姆輪；

所述前麥克納姆輪和所述后麥克納姆輪分別包括：麥克納姆輪本體、驅動電機和減速器，所述驅動電機和所述減速器全部設置在所述麥克納姆輪本體的輪軸孔內；麥克納姆輪本體的麥克納姆滾子支架與驅動電機殼體連接，且所述麥克納姆輪本體隨所述驅動電機的殼體轉動；

所述的幫扶機器人還包括：減震裝置，所述減震裝置包括減震固定支架和減震移動支架；所述減震移動支架與所述麥克納姆輪的所述驅動電機的中心軸固定連接；

每個減震裝置包括兩個所述減震固定支架，兩個減震固定支架兩端之間設置減震固定軸；所述減震移動支架共兩個，分別外套在所述減震固定軸上并能沿所述減震固定軸的軸向往復移動；

所述減震移動支架兩端的固定軸上分別套有彈性元件；兩個所述彈性元件之間連接所述減震移動支架；

所述減震固定軸的軸向與所述驅動電機的中心軸的軸向呈夾角設置。

2.根據權利要求1所述的幫扶機器人，其特征在于，所述升降支撐機構包括：支撐桿，所述支撐桿的一端與所述機體鉸接、另一端設置有控制臺，所述控制臺連接有手柄和所述頂胸板；

所述支撐桿與所述機體之間還連接有驅動組件，所述驅動組件用于使所述支撐桿處于第一狀態或第二狀態，并能夠在所述第一狀態與所述第二狀態之間進行切換。

3.根據權利要求2所述的幫扶機器人，其特征在于，所述支撐桿包括：主桿和穿設在所述主桿內的副桿，所述副桿與所述主桿通過活動件連接，且所述副桿能夠在所述主桿內伸縮移動并通過所述活動件固定。

4.根據權利要求3所述的幫扶機器人，其特征在于，所述控制臺上設有電源開關和至少兩檔調速開關；

所述控制臺上設有凹槽，所述凹槽能夠用于放置遙控器，并為所述遙控器進行充電。

5.根據權利要求4所述的幫扶機器人，其特征在于，所述電源開關開啟時，所述幫扶機器人默認處于剎車狀態；

所述遙控器上設有控制開關，所述控制開關和所述電源開關均處于開啟狀態時，所述遙控器能夠遠程控制所述幫扶機器人移動，或控制所述幫扶機器人進行姿態變換、水平移動或旋轉移動。

6.根據權利要求1-5任一項所述的幫扶機器人，其特征在于，還包括：頂膝機構，所述頂膝機構與所述車身連接；

所述頂膝機構包括：豎梁，所述豎梁的一端與所述車身連接、另一端連接有橫梁，所述橫梁上對稱設置有兩個活動連接的頂膝板。

7.根據權利要求6所述的幫扶機器人，其特征在于，所述豎梁包括：主梁和副梁，所述主梁的一端與所述車身連接，所述副梁的一端穿設在所述主梁內、另一端連接所述橫梁；

所述副梁能夠帶動所述橫梁相對所述主梁沿遠離或靠近所述車身的方向移動并固定。

8.根據權利要求6所述的幫扶機器人，其特征在于，所述頂膝板包括：與所述橫梁連接的中間板，以及分別與所述中間板的兩側連接的內側板和外側板；

所述外側板的尺寸大于所述內側板的尺寸。

9.根據權利要求1-5任一項所述的幫扶機器人，其特征在于，所述車身的前側設有照明燈，所述車身上設有指示燈；

所述指示燈包括：充電待機狀態、開機充電狀態、正常開機狀態、待機狀態、報警狀態中的一種或多種。

10.根據權利要求9所述的幫扶機器人，其特征在于，還包括：聲音提示裝置，所述聲音提示裝置用于提示所述幫扶機器人的狀態，或進行危險報警。