[發明專利]一種驅動平行布置的兩轉動一移動三自由度并聯機構

在審

• 申請號: 201810597943.5
• 申請日: 2018-06-12
• 公開（公告）號: CN108656087A
• 公開（公告）日: 2018-10-16
• 發明（設計）人: 徐靈敏;李秦川;葉偉;陳巧紅;柴馨雪
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J11/00;B24B19/00;B24B27/00
• 代理公司: 杭州九洲專利事務所有限公司 33101
• 代理人: 王洪新;王之懷

1.一種驅動平行布置的兩轉動一移動三自由度并聯機構，其特征在于：該并聯機構包括機架、動平臺(1)以及并聯連接在機架與動平臺之間的兩個第一分支和一個第二分支；

所述第一分支包括依次連接在機架與動平臺之間的第一移動副、第一轉動副(13)、第一連桿(14)以及第一虎克鉸(15)；第一分支中：第一虎克鉸第一轉動副與動平臺相連，與第一連桿相連的第一虎克鉸第二轉動副的軸線與第一轉動副軸線平行且垂直于第一移動副移動軸線；

所述第二分支包括依次連接在機架與動平臺之間的第二移動副、第二虎克鉸(23)、第二連桿(24)以及動平臺轉動副(25)；第二分支中：第二虎克鉸第一轉動副軸線始終垂直于第二移動副軸線，與第二連桿相連的第二虎克鉸第二轉動副的軸線與動平臺轉動副軸線平行；

所述兩個第一分支對稱于第二分支布置；兩個第一分支中：兩個第一轉動副軸線之間的距離小于兩個移動副導軌(11)軸線之間的距離；兩個第一虎克鉸第一轉動副軸線重合，且平行于第二分支中的動平臺轉動副軸線；第一虎克鉸第二轉動副軸線平行于第二分支中的第二虎克鉸第一轉動副軸線；所述第二分支中的第二虎克鉸第二轉動副軸線垂直于第一分支中的第一虎克鉸第二轉動副軸線。

2.根據權利要求1所述的驅動平行布置的兩轉動一移動三自由度并聯機構，其特征在于：所述第一移動副包括與機架連接的第一移動副導軌(11)以及與第一轉動副連接且與第一移動副導軌滑動配合的第一移動副滑塊(12)；所述第二移動副包括與機架連接的第二移動副導軌(21)以及與第二轉動副連接且與第二移動副導軌滑動配合的第二移動副滑塊(22)。

3.根據權利要求2所述的驅動平行布置的兩轉動一移動三自由度并聯機構，其特征在于：所述第一移動副導軌與第二移動副導軌均垂直于水平面布置；第一移動副與第二移動副為驅動副；第一移動副與第二移動副的驅動機構均為電機帶動的滾珠絲杠機構。

4.一種驅動平行布置的兩轉動一移動三自由度并聯機構，其特征在于：該并聯機構包括機架、動平臺(1)以及并聯連接在機架與動平臺之間的兩個第三分支和一個第二分支；

所述第三分支包括依次連接在機架與動平臺之間的第三移動副、第三轉動副(33)、第三連桿(34)以及第三虎克鉸(35)；第三分支中：第三虎克鉸第一轉動副與動平臺相連，與第三連桿相連的第三虎克鉸第二轉動副的軸線與第三轉動副軸線平行且垂直于第三移動副移動軸線；

所述第二分支包括依次連接在機架與動平臺之間的第二移動副、第二虎克鉸(23)、第二連桿(24)以及動平臺轉動副(25)；第二分支中：第二虎克鉸第一轉動副軸線始終垂直于第二移動副軸線，與第二連桿相連的第二虎克鉸第二轉動副的軸線與動平臺轉動副軸線平行；

所述兩個第三分支對稱于第二分支布置；兩個第三分支中：兩個第三轉動副軸線之間的距離等于兩個第三移動副導軌(31)軸線之間的距離，且第三轉動副軸線垂直且相交于同一分支中的第三移動副導軌軸線；兩個第三虎克鉸第一轉動副軸線重合，且平行于第二分支中的動平臺轉動副軸線；第三虎克鉸第二轉動副軸線平行于第二分支中的第二虎克鉸第一轉動副軸線；所述第二分支中的第二虎克鉸第二轉動副軸線垂直于第三分支中的第三虎克鉸第二轉動副軸線。

5.根據權利要求4所述的驅動平行布置的兩轉動一移動三自由度并聯機構，其特征在于：所述第三移動副包括與機架連接的第三移動副導軌(31)以及與第三轉動副連接且與第三移動副導軌滑動配合的第三移動副滑塊(32)；所述第二移動副包括與機架連接的第二移動副導軌(21)以及與第二轉動副連接且與第二移動副導軌滑動配合的第二移動副滑塊(22)。

6.根據權利要求5所述的驅動平行布置的兩轉動一移動三自由度并聯機構，其特征在于：所述第三移動副導軌與第二移動副導軌均垂直于水平面布置；第三移動副與第二移動副為驅動副；第三移動副與第二移動副的驅動機構均為電機帶動的滾珠絲杠機構。