[發明專利]一種車輛定位方法、裝置及電子設備

有效

• 申請號: 201810597445.0
• 申請日: 2018-06-11
• 公開（公告）號: CN110579781B
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發明（設計）人: 殷瑋;鮑晨;趙奇;張璐
• 申請（專利權）人: 上海汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G01S19/42
• 分類號: G01S19/42;G06F17/18;G06Q10/04
• 代理公司: 北京信遠達知識產權代理有限公司 11304
• 代理人: 魏曉波

本發明提供了一種車輛定位方法、裝置及電子設備，本發明中能夠根據車輛行駛數據、上一時刻的位置和GPS信號未消失時最后從GPS信號中獲取得到的當前位置，計算得到GPS信號消失后的時刻，即下一時刻車輛所在的預估位置，進而能夠確定GPS信號消失后車輛的位置，解決了現有技術中，當進入隧道等GPS信號消失的地方時，不能正確獲取車輛在GPS信號消失后車輛的位置的問題。

技術領域

本發明涉及車輛定位領域，更具體的說，涉及一種車輛定位方法、裝置及電子設備。

背景技術

如今，車輛都安裝有定位功能，能夠定位車輛所在的位置，定位的實現方式是采用GPS系統進行定位，其中，GPS定位系統是由空間星座、接收設備(車輛的GPS傳感器)、無線數據通訊設備和地面監控設備組成的。

但是當車輛進入隧道等GPS信號消失的地方時，只能獲取GPS信號未消失前車輛的位置，不能正確獲取車輛在GPS信號消失后車輛的位置。

發明內容

有鑒于此，本發明提供一種車輛定位方法、裝置及電子設備，以解決當車輛進入隧道等GPS信號消失的地方時，只能獲取GPS信號未消失前車輛的位置，不能正確獲取車輛在GPS信號消失后車輛的位置的問題。

為解決上述技術問題，本發明采用了如下技術方案：

一種車輛定位方法，包括：

獲取車輛當前的車輛行駛數據、當前位置和根據粒子濾波算法確定的所述車輛在上一時刻的位置；其中，所述當前位置為全球定位系統GPS信號未消失時最后從所述GPS信號中獲取得到的位置數據；

根據所述上一時刻的位置和所述車輛行駛數據，預估得到所述車輛在下一時刻n個不同的第一預估位置；其中，下一時刻為GPS信號消失后的時刻、且n為正整數；

根據所述當前位置、所述車輛行駛數據和n個不同的所述第一預估位置，得到所述車輛在下一時刻的預估位置。

優選地，根據所述上一時刻的位置和所述車輛行駛數據，預估得到所述車輛在下一時刻n個不同的第一預估位置，包括：

根據預設位置計算公式、所述上一時刻的位置以及所述車輛行駛數據，計算得到車輛在當前時刻的n個當前預估位置；

根據n個所述當前預估位置，采用重要性采樣算法，預估出所述車輛在下一時刻n個不同的所述第一預估位置。

優選地，根據所述當前位置、所述車輛行駛數據和n個不同的所述第一預估位置，得到所述車輛在下一時刻的預估位置，包括：

根據預設位置計算公式、所述車輛行駛數據和所述當前位置，預估車輛在下一時刻的第二預估位置；

根據每個所述第一預估位置與所述第二預估位置的距離值，確定每個所述第一預估位置的權重值；

根據每個所述第一預估位置的權重值，進行重采樣，得到所述預估位置。

優選地，根據每個所述第一預估位置的權重值，進行重采樣，得到所述預估位置，包括：

根據每個所述第一預估位置的權重值，確定重新選取的n個位置樣本點在下一時刻所在的位置；

根據n個位置樣本點在下一時刻所在的位置，確定下一時刻的預估位置。

優選地，根據n個位置樣本點在下一時刻所在的位置，確定下一時刻的預估位置，包括：

將每個位置樣本點在下一時刻所在的位置與相應的位置樣本點的預設權重進行相乘后求和，得到下一時刻的預估位置。

一種車輛定位裝置，包括：