[發明專利]一種適用于整體葉盤的機器人智能磨拋方法

有效

• 申請號: 201810596541.3
• 申請日: 2018-06-11
• 公開（公告）號: CN108890468B
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 趙歡;陳茜;丁漢
• 申請（專利權）人: 華中科技大學
• 主分類號: B24B19/14
• 分類號: B24B19/14;B24B41/06;B24B27/00;B24B49/16;B24B49/02;B24B55/00;B25J11/00
• 代理公司: 華中科技大學專利中心 42201
• 代理人: 孔娜;曹葆青

1.一種適用于整體葉盤的機器人智能磨拋方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：

(1)提供磨拋裝置，并將待磨拋的整體葉盤(5)安裝于所述磨拋裝置的三自由度自動化夾具(4)上；所述機器人磨拋裝置還包括機器人(1)，所述機器人(1)與所述三自由度自動化夾具(4)通訊；

(2)基于所述機器人(1)來確定所述整體葉盤(5)相對于所述機器人(1)的最優姿態，并通過調整所述三自由度自動化夾具來使所述整體葉盤(5)到達所述最優姿態；

(3)所述磨拋裝置開始打磨所述整體葉盤(5)的一個葉片，且在打磨完成后對該葉片進行檢測以判斷所述葉片的磨拋表面是否滿足要求，若不滿足要求，則所述磨拋裝置對不符合要求的部位再次進行打磨直至滿足要求；若滿足要求，則轉至步驟(4)；

(4)所述磨拋裝置繼續進行下一個葉片的打磨，直至所述整體葉盤(5)的全部葉片被打磨完成；

(5)所述磨拋裝置繼續對所述整體葉盤(5)的葉片以外的其他部件進行打磨，直至所述整體葉盤(5)待磨拋的部位全部打磨完為止；

其中，步驟(3)中還包括檢測所述磨拋裝置與所述磨拋表面之間的接觸力，所述機器人(1)根據所述接觸力的數值來調整所述磨拋裝置與所述磨拋表面之間的間距的步驟；

所述磨拋裝置還包括視覺刀紋檢測組件(3)，所述視覺刀紋檢測組件(3)與所述機器人(1)通訊，其用于檢測所述磨拋表面是否有刀紋殘留，并將檢測結果傳輸給所述機器人(1)；所述機器人(1)根據接收到的所述檢測結果來帶動柔性磨拋組件(2)進行相應動作。

2.如權利要求1所述的適用于整體葉盤的機器人智能磨拋方法，其特征在于：以所述機器人(1)的運動學性能、動力學性能及剛度性能的最優為目標，通過磨拋刀路規劃來確定所述機器人(1)在其可到達空間內的最佳磨拋空間，進而確定所述整體葉盤(5)相對于所述機器人(1)的最優姿態。

3.如權利要求1所述的適用于整體葉盤的機器人智能磨拋方法，其特征在于：所述磨拋裝置還包括雙目位姿檢測組件(6)，所述雙目位姿檢測組件(6)用于檢測所述整體葉盤(5)的當前姿態，并將當前姿態數據傳輸給所述三自由度自動化夾具(4)，所述三自由度自動化夾具(4)將當前姿態與最優姿態進行比對以得到偏差，若該偏差在允許范圍內，則所述三自由度自動化夾具(4)不進行動作；若該偏差不在允許范圍內，所述三自由度自動化夾具(4)再次進行動作以使所述整體葉盤(5)到達所述最優姿態。

4.如權利要求1所述的適用于整體葉盤的機器人智能磨拋方法，其特征在于：所述磨拋裝置包括連接于所述機器人(1)末端的柔性磨拋組件(2)，所述柔性磨拋組件(2)包括力控磨頭；所述磨拋裝置還包括壓力傳感器，所述壓力傳感器設置在所述力控磨頭上，其用于檢測所述力控磨頭與所述磨拋表面之間的接觸力，并將檢測到的接觸力數據傳輸給所述機器人(1)。

5.如權利要求1-4任一項所述的適用于整體葉盤的機器人智能磨拋方法，其特征在于：在步驟(4)之前還包括所述三自由度自動化夾具(4)帶動所述整體葉盤(5)進行運動以調整所述整體葉盤(5)的位姿的步驟。

6.如權利要求1-4任一項所述的適用于整體葉盤的機器人智能磨拋方法，其特征在于：磨拋時，通過所述三自由度自動化夾具(4)的俯仰、偏航及滾轉角度的改變來調整所述整體葉盤(5)的位姿。