[發(fā)明專(zhuān)利]一種低能見(jiàn)度條件下的盲駕導(dǎo)航系統(tǒng)及其方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810595747.4
• 申請(qǐng)日: 2018-06-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108981740B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-01-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王俊驊;劉碩;張?zhí)m芳;陳雨人;張方方
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 同濟(jì)大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): G01C21/34
• 分類(lèi)號(hào): G01C21/34;G01S19/42
• 代理公司: 西安銘澤知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 61223
• 代理人: 俞曉明

1.一種低能見(jiàn)度條件下的盲駕導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)包括數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊、GPS定位模塊、控制處理模塊和抬頭顯示模塊，所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊中預(yù)先存儲(chǔ)有路網(wǎng)中各道路的平縱橫數(shù)據(jù)，用以構(gòu)建道路線形三維計(jì)算模型的數(shù)據(jù)庫(kù)；所述GPS定位模塊接收全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)發(fā)送的定位信號(hào)，輸出高精度的點(diǎn)位坐標(biāo)到所述控制處理模塊，所述高精度的點(diǎn)位坐標(biāo)為駕駛員當(dāng)前視點(diǎn)的平面坐標(biāo)(x₀,y₀)；所述控制處理模塊接收駕駛員當(dāng)前視點(diǎn)的平面坐標(biāo)(x₀,y₀)，從所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊中調(diào)用當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的道路線形三維計(jì)算模型，由當(dāng)前視點(diǎn)的平面坐標(biāo)(x₀,y₀)和數(shù)據(jù)庫(kù)中當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的道路線形三維計(jì)算模型反算當(dāng)前視點(diǎn)對(duì)應(yīng)的道路里程樁號(hào)s₀和支距w₀，支距w₀即為視點(diǎn)到道路中心線的平面距離，根據(jù)道路里程樁號(hào)s₀和支距w₀確定駕駛員視點(diǎn)的標(biāo)高h(yuǎn)₀，確定駕駛員當(dāng)前視點(diǎn)在地方坐標(biāo)系中的坐標(biāo)(x₀,y₀,h₀)，將車(chē)行道邊線上特征點(diǎn)在地方坐標(biāo)系中的坐標(biāo)(x,y,z)轉(zhuǎn)換為視軸三維直角坐標(biāo)(X_e,Y_e,Z_e)，將視軸三維直角坐標(biāo)(X_e,Y_e,Z_e)轉(zhuǎn)換為投影面平面直角坐標(biāo)(x_c,y_c)，將投影面平面直角坐標(biāo)(x_c,y_c)投影到HUD顯示屏的幾何空間(x’_p,y’_p)中，轉(zhuǎn)換為圖像坐標(biāo)(x_p,y_p)，確定駕駛員前方觀察路段車(chē)行道邊線上特征點(diǎn)在地方坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)(x,y,z)，根據(jù)駕駛員當(dāng)前視點(diǎn)在地方坐標(biāo)系中的坐標(biāo)(x₀,y₀,h₀)和車(chē)行道邊線上特征點(diǎn)在地方坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)(x,y,z)實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)生成觀察路段道路透視圖，實(shí)時(shí)生成并輸出透視圖至所述抬頭顯示模塊；所述抬頭顯示模塊接收透視圖并利用HUD將透視圖實(shí)時(shí)投射在前方距離駕駛員一定距離的投影面上。

2.如權(quán)利要求1所述的低能見(jiàn)度條件下的盲駕導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括電源控制模塊，該電源控制模塊為所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊、GPS定位模塊、控制處理模塊、和抬頭顯示模塊提供12V電源。