[發明專利]一種適用于軌道機器人的定位系統和方法

有效

• 申請號: 201810594885.0
• 申請日: 2018-06-11
• 公開（公告）號: CN108801244B
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發明（設計）人: 張國亮;鄭君南;王恒飛;馮康
• 申請（專利權）人: 浙江國自機器人技術股份有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01C22/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿

1.一種適用于軌道機器人的定位系統，其特征在于，包括設置于軌道上的碼板，設置于所述軌道機器人上的光電傳感器、增量式編碼器、以及與所述光電傳感器和所述增量式編碼器連接的處理器；

當所述光電傳感器經過所述碼板時，所述光電傳感器獲取所述碼板的碼板信息，并將所述碼板信息傳輸給所述處理器；

所述處理器用于依據所述碼板信息對應的實際距離值和與所述碼板信息同一時刻下的里程值，計算出相應的偏差值，并依據所述偏差值對所述增量式編碼器記錄的里程值進行調整；

所述碼板的個數為多個，多個所述碼板依次設置于所述軌道的預設位置上；

依據反光標簽的個數以及各反光標簽在碼板中的位置，構造出不同的碼板，每個碼板有其對應的碼板信息；在軌道機器人的處理器中存儲碼板信息和距離值之間的對應關系；

以二進制編碼作為碼板信息，將二進制編碼統一設定為12位，第一位是起始位、最后一位是終止位，中間10位二進制編碼組成的ID值為碼板信息；當軌道機器人行走至碼板處，光電傳感器被碼板的起始位觸發，軌道機器人的處理器進入捕獲中斷中，處理器在中斷中記錄增量式編碼器的里程值，并將捕獲中斷修改為上升沿中斷；軌道機器人繼續行走直到碼板中反光標簽為空時，光電傳感器停止觸發，處理器捕獲到下降沿并進入下降沿中斷，再次記錄里程值，并將里程值減去上次里程值得到的差值是軌道機器人在光電傳感器處于高電平這段時間行走的里程值，將里程值換算成反光標簽長度，將反光標簽長度除以一個反光標簽的長度，計算出高電平對應的反光標簽的個數；當處理器從下降沿中斷進入到上升沿中斷時，計算出低電平對應的空白標簽的個數；貼有反光標簽的位置記為1，沒有貼反光標簽的位置記為0；光電傳感器記錄出一串以0和1組成的數字，當記錄到12位時，輸出這串數字去除起始位和終止位的1以獲得10位的ID號。

2.根據權利要求1所述的定位系統，其特征在于，所述碼板由反光標簽組成。

3.根據權利要求1所述的定位系統，其特征在于，所述增量式編碼器設置于所述軌道機器人的從動輪上。

4.根據權利要求1-3任意一項所述的定位系統，其特征在于，還包括wifi模塊；所述處理器檢測到所述偏差值超過預設閾值時，則通過所述wifi模塊向目標設備發送提示信息。

5.一種適用于軌道機器人的定位方法，其特征在于，包括：

當光電傳感器經過設置于軌道上的碼板時，獲取光電傳感器傳輸的碼板信息；

依據所述碼板信息對應的實際距離值和與所述碼板信息同一時刻下的里程值，計算出相應的偏差值；

依據所述偏差值對增量式編碼器記錄的里程值進行調整；

依據反光標簽的個數以及各反光標簽在碼板中的位置，構造出不同的碼板，每個碼板有其對應的碼板信息；在軌道機器人的處理器中存儲碼板信息和距離值之間的對應關系；

以二進制編碼作為碼板信息，將二進制編碼統一設定為12位，第一位是起始位、最后一位是終止位，中間10位二進制編碼組成的ID值為碼板信息；當軌道機器人行走至碼板處，光電傳感器被碼板的起始位觸發，軌道機器人的處理器進入捕獲中斷中，處理器在中斷中記錄增量式編碼器的里程值，并將捕獲中斷修改為上升沿中斷；軌道機器人繼續行走直到碼板中反光標簽為空時，光電傳感器停止觸發，處理器捕獲到下降沿并進入下降沿中斷，再次記錄里程值，并將里程值減去上次里程值得到的差值是軌道機器人在光電傳感器處于高電平這段時間行走的里程值，將里程值換算成反光標簽長度，將反光標簽長度除以一個反光標簽的長度，計算出高電平對應的反光標簽的個數；當處理器從下降沿中斷進入到上升沿中斷時，計算出低電平對應的空白標簽的個數；貼有反光標簽的位置記為1，沒有貼反光標簽的位置記為0；光電傳感器記錄出一串以0和1組成的數字，當記錄到12位時，輸出這串數字去除起始位和終止位的1以獲得10位的ID號。

6.根據權利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述依據所述碼板信息對應的實際距離值和與所述碼板信息同一時刻下的里程值，計算出相應的偏差值包括：依據預先存儲的參數信息，將所述里程值轉換成移動距離值；查詢預先存儲的碼板信息和距離值的對應關系，以獲取與所述碼板信息相對應的實際距離值；利用所述移動距離值和所述實際距離值，計算出所述偏差值。