[發明專利]牙科鉆孔路徑糾正方法及系統

有效

• 申請號: 201810594499.1
• 申請日: 2018-06-11
• 公開（公告）號: CN108742897B
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發明（設計）人: 王利峰;沈晨;劉洪澎
• 申請（專利權）人: 雅客智慧（北京）科技有限公司
• 主分類號: A61C8/00
• 分類號: A61C8/00;A61B34/30
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 王瑩;李相雨

本發明提供了一種牙科鉆孔路徑糾正方法及系統，所述方法包括：在機器人末端執行器按照預設路徑進行牙科鉆孔過程中，實時獲取患者頭部的偏移狀況；根據患者頭部的偏移狀況實時控制所述機器人末端執行器進行同樣的偏移動作，所述偏移動作的偏移狀況與患者頭部的偏移狀況一致。本發明能夠消除在牙科鉆孔過程中由于頭部運動對鉆孔路徑的影響，從而確保牙科鉆孔的準確度。

技術領域

本發明涉及醫療機器人技術領域，具體涉及一種牙科鉆孔路徑糾正方法及系統。

背景技術

目前，種植義齒已被廣泛應用于牙列缺損和牙列缺失的修復。決定種植義齒修復成功的關鍵在于，能否在患者頜骨中精確的制備出植體植入窩洞，因為一旦窩洞制備完成，植體就只能按窩洞的位置和角度植入，這對術者的操作技巧和手術精度有很高的要求，任何微小的失誤和偏差都會影響遠期效果，甚至會造成嚴重的并發癥。

當前，口腔種植導板技術和口腔種植手術導航技術，都在一定程度上保證了種植手術的精度，但是，具體的手術操作仍是由醫生通過手工操作來完成的，醫生的手術經驗仍對手術精度有著重要的影響。考慮到機器人運動的精準和穩定，使用醫療機器人來輔助醫生進行種牙手術成為當前研究的熱點。

其中，機器人種牙手術中的一個關鍵步驟是要控制機械臂完成鉆孔操作。手術中患者被局部麻醉，如果頭部固定不牢，鉆孔時可能出現微小晃動，此時按照固定路徑鉆孔會影響最終的精度和效果。

發明內容

針對現有技術中的缺陷，本發明提供一種一種牙科鉆孔路徑糾正方法及系統，本發明能夠消除在牙科鉆孔過程中由于頭部運動對鉆孔路徑的影響，從而確保牙科鉆孔的準確度。

為實現上述目的，本發明提供以下技術方案：

第一方面，本發明提供了一種牙科鉆孔路徑糾正方法，包括：

在機器人末端執行器按照預設路徑進行牙科鉆孔過程中，實時獲取患者頭部的偏移狀況；其中，所述機器人末端執行器按照預設路徑進行牙科鉆孔是指，所述機器人末端執行器在每個控制周期按照與該控制周期對應的預設路徑點進行牙科鉆孔；

根據患者頭部的偏移狀況實時控制所述機器人末端執行器進行同樣的偏移動作，所述偏移動作的偏移狀況與患者頭部的偏移狀況一致。

進一步地，所述在機器人末端執行器按照預設路徑進行牙科鉆孔過程中，實時獲取患者頭部的偏移狀況，包括：

在機器人末端執行器按照預設路徑進行牙科鉆孔過程中，利用視覺傳感器實時獲取安裝在患者口腔預設位置處的第一光學標記在視覺坐標系下，于當前控制周期相對于上一控制周期的相對偏移情況。

進一步地，所述根據患者頭部的偏移狀況實時控制所述機器人末端執行器進行同樣的偏移動作，包括：

根據安裝在患者口腔預設位置處的第一光學標記在視覺坐標系下，于當前控制周期相對于上一控制周期的相對偏移情況，對位于機器人基坐標系下的機器人末端執行器在當前控制周期的路徑點進行糾正，以使所述機器人末端執行器在當前控制周期按照糾正后的路徑點進行牙科鉆孔。

進一步地，所述根據安裝在患者口腔預設位置處的第一光學標記在視覺坐標系下，于當前控制周期相對于上一控制周期的相對偏移情況，對位于機器人基坐標系下的機器人末端執行器在當前控制周期的路徑點進行糾正，以使所述機器人末端執行器在當前控制周期按照糾正后的路徑點進行牙科鉆孔，包括：

根據安裝在患者口腔預設位置處的第一光學標記在視覺坐標系下，于當前控制周期相對于上一控制周期的相對偏移情況，對位于機器人基坐標系下的機器人末端執行器在當前控制周期的路徑點進行與所述相對偏移情況一致的調整，以使所述機器人末端執行器在當前控制周期按照調整后的路徑點進行牙科鉆孔。